基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真

倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,是检验各种控制理论的理想模型。研究了倒立摆系统的构成并建立了数学模型,针对摆杆角度和小车位移两个输出量采用双回路PID控制并设计了PID控制器,在ADAMS软件中建立了倒立摆系统的机械模型,在MATLAB软件中建立了控制模型,通过接口实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真。文中方法直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型,避免了推导、列写较复杂的方程描述机械系统,大大简化了建模过程,而且能够更直观地观察仿真结果。     

螺杆转子的数字化测量和数据处理技术

分析了螺杆转子数字化测量的技术,通过研究螺杆转子的结构特征和三坐标测量时的误差产生原因,采用路径逐步优化的测量方法。同时提出了测量数据处理方法,使三坐标测量更加精确,并通过测量实例验证了该方法的有效性。     

压缩机螺杆转子型线逆向设计方法

在介绍传统螺杆型线设计方法的基础上,提出了基于测量数据的螺杆型线逆向设计方法.通过三维激光扫描仪测得压缩机螺杆的点云数据,对螺杆扫描数据进行处理,针对螺杆截面数据采用NURBS曲线拟合螺杆型线.最后实现了一种精确反求螺杆型线的方法.     

具有爬梯功能的新型电动轮椅

针对老年人及残障人士上下楼梯困难的问题,设计了具有爬梯功能的新型电动轮椅.介绍了这一电动轮椅的机械结构,对这一电动轮椅进行了有限元分析,并进行了履带与楼梯的接触过程分析.通过样机测试,确认这一电动轮椅具备爬梯功能.     

基于多传感器融合信息的移动机器人速度控制方法

为提高移动机器人在复杂环境下的速度控制精度和适应能力,提出了一种基于多传感器融合信息的移动机器人速度控制方法.首先,根据多传感器非线性优化融合理论,通过最小化运动观测残差的方法来构建移动机器人运动状态优化估计模型.然后,对利用单目相机、轮式里程计及惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU...     

基于抛物线型截面曲线接触点实际齿廓的根切研究

摆线盘是摆线钢球减速器减速机构的重要组成部分,槽深相同情况下采用V型截面曲线效果优于圆弧截面曲线,本文在V型截面曲线基础上提出了抛物线型截面曲线。研究表明钢球拟合深度相同时,抛物线型截面,开口更小、槽深更浅,在减少摆线盘根切的同时减少切除量,增加摆线盘的整体强度和稳定性。提出通过改变抛物线截面曲线方程,改变钢球与摆线盘的接触点,从而实现避免接触点被根切的设计方法,并通过实例验证该方法的有效性。     

烫金机微机控制系统

采用多片单片机协调控制，由一片单片机作主控，另二片单片机为从控制器作定长控制，软件采用了优化的速度控制法。     

计算机辅助设计与制造集成系统中的刀库管理

提出了采用数据库管理系统的理论来实现ＣＡＤ／ＣＡＭ集成系统中刀库管理的方法，论述了刀库管理模块的建立过程，实现了刀库模块统一的函数调用、统一的刀具文件结构和统一的人机界面。