基于路标点追踪的差速驱动机器人运动规划

首先,针对三角网格路径规划方法采用D-P算法提取路标点时,其最大阈值不易确定等问题,提出基于碰撞检测的抽取路标点方法.同时采用Pure Pursuit算法跟踪路标点,对差速驱动机器人进行运动规划;然后,通过实验对比分析表明,在提取路标点时,与D-P算法相比,碰撞检测方法更加优越;最后,通过差速驱动机器人的运动规划实验表明:Pure Pursuit算法追踪路标点方法规划的运动轨迹为一条光滑曲线,能够有效地避开地图上的障碍物;机器人角速度和线速度均为光滑函数,变化平缓,在路标点附近出现较小波动,波动范围均在允许值内;运动规划时间为0.049s,完全能够满足实际需求.研究结果表明,基于路标点追踪的移动机器人运动规划是一种简单有效的运动规划方法.     

无锡惠山泥人的造型特征研究

无锡惠山泥人历史悠久,造型优美传神,是我国民间工艺的精粹。论文通过对无锡惠山泥人的造型特征进行分析,总结出其造型、色彩、及构图上的规律,以此为实例分析推动传统工艺文化的保护和发展。     

RSA公钥密码算法的计时攻击与防御

计时攻击根据密码算法在密码设备中运行时的执行时间差异,分析和判断密码算法的各种有效信息,是最具威胁的旁路攻击方式之一。该文研究RSA加密算法和计时攻击的原理,分析RSA解密过程,阐述针对基于模幂算法的RSA计时攻击的原理,讨论如何抵御该计时攻击。     

交互式《编译原理》教学模式探讨

针对《编译原理》课程教学中存在的主要问题,分析该课程教学的特点,提出交互式教学的主要思路和实施方案。交互式教学的目的是培养学生主动思维、团队合作精神,激发学生的学习的兴趣,提高学生的编程能力,使学生真正掌握课程的精髓。     

水管单位会计人员职业道德建设对策

会计职业道德,就是会计人员在会计事务中正确处理人与人之间经济关系的行为规范总和,即会计人员从事会计工作应遵循的道德标准。随着经济快速发展和水管体制改革不断深入,水管单位会计人员所处经济环境也在不断变化,在一些利益因素诱惑下,如果会计人员不具备较高的职业道德素质,就会出现一些问题。要性1.水管单位会计人员职业道德的重水是生命之源,是人类赖以生存的不可再生资源,为了实现水资源可持续、有效利用,国家和各级地方政府不断增加水利项目资金投入。水管单位会计人员工作在一线,直接涉及国家水利政策的贯彻和落实,是否具有良好的职业道德,     

从中国民族乐器的发展史看民族音乐文化的魅力

中国民族器乐是中国民族音乐中的一个重要部分,在中国音乐发展历程中占据着非常重要的地位。每个时期民族器乐的发展变迁都展示了中华民族的伟大,中国民族器乐发展体现了中国民族音乐的魅力。     

基于SVD、DCT和RSA加密数字水印算法研究

提出了一种基于SVD、DCT、RSA加密数字水印算法,该方法是将载体文档图像做8＊8块的DCT变换,水印图像进行了Arnold处理,将水印图像嵌入到变换的SVD正定矩阵中,修改中频域频谱系数,同时对文档使用RSA算法进行加密,含有水印的图像经IDCT变换存成嵌入水印的图像。通过提取变换域的SVD,提取数字水印,经过RSA算法加密后解密该文档,在经过猫脸逆变换处理得到数字水印图像,水印图像的提取IDCT实验结果表明,本文算法具有安全性高、鲁棒性强以及嵌入水印较好的视觉隐蔽特性、算法处理速度快等特点。     

对热浓酸净化流程有关酸雾问题的讨论

化工技术资料硫酸专业分册一九六四年第5号刊载了“湿法炼铜烟气直接制酸试验”一文,介绍了采用热浓酸洗涤含SO_22％—4％的炼铜烟气的生产流程,据该文报道的技术指标如下:     

三维数字模型在建筑设计中的应用

以三维形式的思维方式为理论依托,提出三维数字模型作为另一种思维载体而应用在建筑设计中;并阐述三维数字模型的特殊优势,在建筑设计中的具体应用以及其应用对设计思维方式的改变.