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由于原始TSDF(Truncated Signed Distance Function,TSDF)模型仅考虑相邻时间上的关联,误差将不可避免的累积到下一时刻,无法构建全局一致的地图。为了实时精确的建立大场景稠密3D地图,对TSDF模型进行了改进。首先,构筑相机位姿模型和加权融合3D点截断信息的TSDF模型,用于准确表示创建物体的表面。其次,提出一种改进的回环检测方法,并将其与随机蕨类彩色图像编码化相结合,进而优化TSDF模型,即混合优化位姿模型。最后,使用g2o图优化库解算约束函数,建立数据集间的优化边。实验结果表明:混合优化位姿模型能识别曾到达区域,特别在较大场景下使用可以得到更加准确的相机轨迹和地图。采用TUM数据集中的fr1/xyz、fr1/room、fr1/desk对所提算法进行检验,结果表明该方法能够使相机轨迹的均方根误差分别下降0.59cm,3.14cm,0.94cm。在室内环境和公开数据集上的实验结果证明了所提算法的有效性和准确性。 相似文献
233.
常规的断路器机械故障严重度自动评估方法主要使用SVM提取故障信号特征,易受故障关联作用影响,导致评估偏差过高,因此,需要基于时空网络设计一种全新的断路器机械故障严重度自动评估方法,即采集断路器机械振动信号,利用时空网络提取断路器故障严重度自动评估特征,从而实现断路器机械故障严重度自动评估。结果表明,设计的基于时空网络的断路器机械故障严重度自动评估方法的评估偏差较小,具有准确性和一定的应用价值,为降低断路器运行风险作出了一定贡献。 相似文献
234.
采用有限元软件MSC.Marc基于更新拉格朗日的弹塑性本构方程,对减振钢板的拉深变形进行了数值模拟。模拟得出了变形过程中的应力应变状态和错动量分布。通过改变内外两层钢板的厚度比,分析了差厚贴合对减振钢板拉深变形错动量的影响。为减振钢板的设计和应用研究提供了可靠的理论依据。 相似文献
235.
新技术的不断发展,带动了音响器材在技术上的不断进步.人们生活中对音响器材的追求,应该说是一种兴趣和爱好,就象我这样;面对最新登场的音响器材进行聆听和比较,并做出些评估,又是我的职业;把一些优秀的器材介绍给广大读者,共同来探讨"声音"这个看不见、摸不着的东西,共同来追求一种对音响文化以及由她带来的艺术魅力所营造的美感,从而给现代人的生活带来更多色彩和乐趣,则是我的目标. 相似文献
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支持SPI(串行外部接口)的微处理器和存储器逐渐增多,代表了器件发展的一个方向.文中以TI公司的TMS320VC5506A和ATMEL公司的M25P40为例,详细介绍了串口FLASH用作DSP的程序存储器的设计方法. 相似文献
238.
针对图像纹理较为单一及相对模糊时仅仅依靠点特征难以实现精确位姿估计的问题,采用分散模块化技术提出了一种基于点线特征的视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法.首先,提取相机采集环境中的点特征及线特征,并根据帧间特征匹配进行跟踪;随后,采用改进的NICP(normal iterative closest point)算法与关键帧匹配策略构建里程计系统.在此基础上,引入基于点线特征词典的闭环检测与GTSAM(Georgia Tech smoothing and mapping library)图优化方法获取具有全局一致性位姿的3维点云地图.以机器人技术中间件构筑系统框架,在提高系统实时性的同时增强功能模块的可扩展性与灵活性.标准数据集与实际实验室场景下的实验结果验证了所提方法的可行性和有效性. 相似文献
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