引入势场及陷阱搜索的强化学习路径规划算法

移动机器人在复杂环境中移动难以得到较优的路径,基于马尔可夫过程的Q学习（Q-learning）算法能通过试错学习取得较优的路径,但这种方法收敛速度慢,迭代次数多,且试错方式无法应用于真实的环境中。在Q-learning算法中加入引力势场作为初始环境先验信息,在其基础上对环境进行陷阱区域逐层搜索,剔除凹形陷阱区域[Q]值迭代,加快了路径规划的收敛速度。同时取消对障碍物的试错学习,使算法在初始状态就能有效避开障碍物,适用于真实环境中直接学习。利用python及pygame模块建立复杂地图,验证加入初始引力势场和陷阱搜索的改进Q-learning算法路径规划效果。仿真实验表明,改进算法能在较少的迭代次数后,快速有效地到达目标位置,且路径较优。     

漫说紫砂壶

现代,连古代制壶人,都是学壶制壶,一脉相承,应该说紫器造型极其丰富。“夏云多变幻,层层出不穷……偶看千般巧,常窥万象同。”(黄志良教授写的《夏日观云》)。 陶瓷的造型设计,都是和作者的文化素养,气质阅历,连在一起的。有东坡的才华、学养、豪情,才会有他的“大江东去,浪淘尽,千古风流人物。”这样气慨恢宏的文字。有东坡的一生坎坷,才会有他的“人有悲欢离合,月有阴晴圆缺,此事古难全。”的豁达。而“今霄酒醒何处?杨柳岸,晓风残月。”却表达着柳永的寂寞孤凄。人有个性,诗文书画有个性,而     

借二溴苯基萤光酮和溴化十六烷基吡啶光度测定铜合金中的微量锡

目前测定铜合金中微量锡的方法很多,但都不够理想.我室曾参考文献合成了二溴苯基萤光酮,用它测定不含锡的铜合金中的锑已收到良好效果.现在我们又参考文献用它测定铜合金中的微量锡,效果良好.其方法简单迅速,灵敏度高,摩尔吸光系数达8×10~4,同时有很好的重现性和准确度.一年多来,用于生产实践,证明是行之有效的方法.     

陶都宜兴(代序)

《景德镇陶瓷》杂志社社长刘新元先生打电话给我,说决定出一期宜兴专辑.这样,我就做了一些联系,组稿和编辑工作.……     

卷首语

<正>又一个新春来临。作为瓷都,这是一千零六个新春了。我在想象着曾经的繁华与盛况。窑火映天,连绵数十里,开窑产品,一片明丽的蓝色珍宝,数百年间都令世界惊叹不已。中华民族,在经济政治军事科技文化艺术,特别是陶瓷艺术曾有长久引领世界巅峰的时代。一个民族,如果没有她诸多的巅峰,那就显得有些黯淡。     

卷首语

<正>人到八十岁,我自己都觉得是个好大好大的年纪。于今,还能吃能睡能走能跑能玩还能写写画画,洗衣买菜泡水做饭,依旧全能,每天还骑着自行车外出转圈子。有师友相邀,还依然可外出办展,讲坛讲学,不管千里万里。思之,能有如此状况,自是上天恩惠多多。     

四足机器人抗重心偏移步态优化

为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法.使用基于Hopf模型的振荡器搭建中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)网络拓扑结构,通过对足端进行轨迹规划进而确定CPG模型相关参数,并对CPG单元间的耦合系数矩阵进行优化,使其能够输出...     

易趣的网 上掌柜们

易趣的“网上掌柜”们,把游戏的心情暂放旁边,把生意的头脑托上头顶。