基于视觉的特种机械臂目标识别与定位

针对特种机械臂在复杂环境下对危险品抓取的准确性与实时性需求,提出一种利用视觉信息识别定位的 方法。给出基于单双目视觉系统结合的识别定位策略,采用颜色分割、开闭运算、边缘轮廓检测和特征匹配完成单 目视觉算法,通过立体标定、立体校正和深度计算完成双目视觉算法;根据齐次变换得出的目标物体位置信息对机 械臂进行关节转动角度求解,利用角度阈值范围得出最优解;并通过目标物体位姿测量实验和抓取操作进行验证。 验证结果表明：该方法是可行和合理的,能实现目标物体的实际抓取。     

高纯β-SiAlON粉料的可控合成

在Si₃N₄-SiO₂-Al₂O₃-AlN体系中, 采用拟抛物面规则对不同组成SiAlON相的热力学性能进行了评估, 并研究了β-SiAlON相的合成热力学条件. 以煤矸石为主要原料, 加入适量碳黑作为还原剂,在不同气氛（空气或不同纯度的氮气）下合成了β-SiAlON, 并研究了β-SiAlON粉料在不同气氛下的相转化. 热力学分析表明,不同的SiAlON相可以在合适的气氛参数Y=lg(P_O2/P_θ)-2/3lg(P_N2/P_θ)下合成, 较低的Y值有利于β-SiAlON相的合成. 过量碳存在时提高通氮纯度α将会降低气氛中的Y值, 其关系式为Y=2lg［(2-2α)/(2-α)］-2/3lg［α/(2-α)］-15.616. 实验结果表明：热力学分析得到的合适初始参数可以实现高纯β SiAlON的可控合成, 当初始参数为T=1800K, 埋焦炭保护, 通入氮气纯度α＝0.995～0.999时可获得较好的结果.     

基于全向移动机器人路径规划的蚁群算法研究

基于一种全向移动的自动导航机器人,分析此机器人的轨迹规划问题.通过栅格法构建所需的环境模型,选用蚁群算法并扩展改进算法背景,将其应用于该机器人的路径规划中.并且对算法中的转移概率,启发式函数进行改进,通过在不同复杂度的多张地图上进行仿真实验,结果证明了该算法的可行性,有效性以及对不同规模地图的适应性.同时基于蚁群算法中关键参数的选取对于路径规划的影响做了相应的对比分析,寻找到最合适的蚁群算法参数.     

维护移民区和谐稳定的经验与启示

<正>石家庄市现有大中型水库12座,其中大型水库4座,中型水库8座,共淹没村庄144个、淹没影响人口11.49万,淹没影响土地21.95万亩。2006年6月30日,全市农业移民人口18.4775万(含散迁、投亲靠友、外迁、出嫁及入赘),涉及全市18个县市区、192个乡镇、2001个村,是我省的移民大市。近年,我市认真贯彻落实科学发展观,一手抓政策落实,一手抓信访稳定,较好