自平衡两轮机器人的参数自整定模糊控制

为解决具有强耦合、非线性和不确定性等特点的自平衡两轮机器人的平衡控制问题,提出一种参数自整定模糊控制器.该控制器通过比较系统响应与给定的差别来对控制参数进行自整定,降低了控制器设计过程中对设计者经验的要求.该控制器采用零阶Takagi Sugeno模型,易于在嵌入式系统中实现.搭建了自平衡两轮机器人硬件本体,建立了相应的数学模型,并给出仿真与实验结果,验证了该控制器的有效性.     

虚拟电厂内部资源优化调度综述

随着可再生能源渗透率不断提高以及需求侧管理技术的发展,虚拟电厂成为一种可再生能源并网的多能源聚合平台而受到广泛关注。首先对虚拟电厂的内部资源进行概述,其次从虚拟电厂对于内部资源的优化调度方面加以综述,然后对虚拟电厂优化调度所用的多代理技术、大数据分析技术和态势感知技术进行阐述,最后对虚拟电厂存在的问题及未来的发展进行了说明与展望。