既有线人工换梁方法

以某钢梁桥换梁改造工程为例,通过对该工程现场情况的分析,选用人工横向拖拉法换梁,论述了换梁施工的难点和主要工作量,并对换梁步骤进行了详细介绍,总结了施工中的注意事项,指出采用人工横移法换梁具有经济实用、操作简单、安全性高的优点。     

纵挑横抬梁法加固既有铁路设计

通过分析滨州市博兴县滨河大道(博城八路)下穿张东铁路立交桥的工程概况,对顶进法施工中既有线加固设计进行了研究,提出了采用钻孔桩基础,H型钢纵挑横抬梁法加固线路的施工方法,并对线路加固检算方法作了阐述,列举了一些施工要点,以解决顶进施工难题。     

Paden-Kahan第二子问题扩展问题求机械臂逆运动学研究

自新型冠状病毒肺炎疫情爆发以来，工业机械臂已成为制造业中“减人不减效”的抗疫战争中的设备关键，而运动学逆解是机械臂进行工作轨迹规划及优化工作效率的理论前提。相比Denavit-Hartenberg法，旋量理论法求解效率较高，且以得到学界业内的大量应用。但旋量理论法的逆解基础Paden-Kahan子问题，只能解决特定的自由度较低串联机构的逆解问题，具备一定局限性。这里在Paden-Kahan第二子问题的基础上，提出了其第二子问题的一种新的扩展问题，实现了对其经典问题进行补充。最后以ABB IRB2600型机器臂作为验证对象，并验证了其有效性。