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针对无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检能力不足的问题,本文提出了一种不依赖先验地图的无人机巡检方法。首先,无人机搭载激光雷达,通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法进行实时场景构图,并基于RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法对构建的全局栅格地图进行边界搜索;其次,针对传统RRT算法难以判断环境地图完整性、保障巡检全面性的问题,提出了一种基于数字图像处理的边界检测方法。通过Canny算子对实时构建的地图进行边缘检测,并对地图进行完整性评估。最后,为验证本文提出方法的有效性,在江苏无锡处某220kV电力管廊的仿真模型中进行验证,分别采用RRT算法和本文改进算法进行自主巡检测试,结果表明本文提出的算法相比RRT算法可提升21.8%的巡检覆盖率。 相似文献
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复合改性纳米碳酸钙/CPE对PVC的协同增韧增强 总被引:3,自引:0,他引:3
用改性剂在水相中对纳米碳酸钙进行表面改性,样品烘干后在捏合机中用固相法采用自制的表面改性剂对水相法改性的纳米碳酸钙进一步进行包覆改性;制备了一种具有反应活性的新型改性纳米碳酸钙(R-CaCO3),并对R- CaCO3进行表征。结果表明,R-CaCO3亲油性增加,在液体石蜡中分散性改善,改性剂与碳酸钙之间形成化学吸附; 同时制备了PVC/CPE/R-CaCO3]纳米复合材料,发现R-CaCO3与CPE对PVC有明显的协同增韧增强作用,同时还提高了体系的耐热性,且体系的黏度基本不变。 相似文献
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选用山东特级焦宝石、贵州焦宝石、河南三级高铝矾土熟料和山西阳泉特级高铝矾土熟料为骨料 ,河南三级高铝矾土熟料和山西阳泉特级高铝矾土熟料的球磨粉为基质 ,广西软质粘土为结合粘土 ,三聚磷酸钠、六偏磷酸钠、柠檬酸钠、酒石酸钠、酒石酸钾钠、碳酸钠 6种钠盐作分散剂 ,铝 60高铝水泥作促凝剂 ,配制了 4种不同组成的粘土结合耐火浇注料。在试验研究的基础上 ,分析了不同分散剂对广西软质粘土的分散效果 ,分散剂在粘土 -水体系中的分散机理和不同骨料对粘土结合耐火浇注料性能的影响。结果表明 :分散剂的分散效果以六偏磷酸钠为最好 ;以广西软质粘土作结合剂 ,用烧结良好的特级高铝矾土熟料作耐火骨料研制的粘土结合耐火浇注料 ,用水量少 ,气孔率低 ,结构致密 ,强度高 相似文献
16.
研究工作流执行数据需要高性能的数据处理技术。本文提出了基于数据挖掘的工作流执行数据分析方法。它的主要思想是检索工作流数据到数据仓库,采用OLAP技术和数据挖掘的方法支持用户选择不同的方法,并且通过不同维度和不同抽象层面查看相应的数据,这对于企业决策是非常重要的。 相似文献
17.
采用真人试穿和主观评价的方法,对9件不同腰位的牛仔裤进行着装实验评价并进行压力舒适性评价.发现所有牛仔裤在穿着的过程中都能满足人体舒适性的要求,其中腰上口位于髋骨上2cm,前中下降1.5cm是最舒适的腰位设计,为合体舒适牛仔裤设计提供技术基础. 相似文献
18.
基于聚类人体体型分类法的体型反算方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
用聚类法将大量人体样本尺寸数据进行体型分类。是目前较先进的一种人体体型分类方法.但分类后若根据个体尺寸数据反向判断其所属的聚类体型则较为困难.本文经过多个设计方案,对实际测量的人体数据进行分析计算和对比,得出一种效果好、计算量小的实用反向判断方法. 相似文献
19.
反褶积处理中用于子波评估的地震记录与反褶积处理效果紧密相联。本文着重于子波统计时窗内记录频率、信噪比、相关道数及时窗长度等因素的变化对处理效果的影响,并通过实际资料的对比处理讨论了统计时窗选择时应关注的事项。 相似文献
20.
PET/PTT复合纤维的卷曲性能与形态结构 总被引:1,自引:1,他引:0
以POY-DT和FDY工艺获得的不同规格、本色和有色PET/PTT复合纤维为研究对象,考察了纤维规格、工艺路线和色母粒对PET/PTT复合纤维的卷缩性能的影响,表征了复合纤维的轴向形态结构与断面结构,研究了纤维力学性能.结果表明,PET/PTT复合纤维的卷曲性能随着线密度的增加而升高,在130 dtex附近达到峰值;本... 相似文献