基于运动预测与改进APF的无人机路径规划方法

动态路径规划是保障无人机在复杂干扰环境下飞行安全的关键要素。针对动态路径规划中存在的迭代次数高、收敛速度慢以及动态障碍物避障问题,提出了一种基于障碍物运动预测与改进APF的无人机动态路径规划方法。首先,针对动态障碍物,设计了基于激光雷达的目标检测算法和基于卡尔曼滤波的运动预测算法估计动态障碍物信息,并提出速度方向相似性检测方法进行局部位置脱离决策。其次,针对静态障碍物,引入模拟退火法扰动当前状态,并结合基于目标点的邻域优化函数进行动态路径规划。仿真结果表明,本文算法在应对静态障碍物时可缩短69%动态避障时间,应对动态障碍物时可缩短了19.7%的避障距离与23.6%的任务耗时,提高了无人机任务执行的安全性和效率。     

中药化学复习指导在教学中的应用*

摘 要:《中药化学》课程是中药学类专业的专业课,涉及知识面广泛、体系庞杂、疑难点较多、学习难度较大。在现有教学模式下,学生被动接受知识,缺乏独立思考和自主钻研的精神,不能很好地培养学生自主学习能力和科研素养。为解决中药化学教学中存在的这一实际问题,在教学过程中采用引导学生进行复习的教学方法,让学生进行自主学习,从而建立中药化学知识体系,构建中药化学知识框架,提高学习效率,提升学生自主探索的钻研能力培养。     

光片荧光显微镜研究进展

传统落射式荧光显微镜的探测光路和照明光路处于同轴位置,成像质量会受到非焦平面荧光的影响。光片荧光显微镜（Light sheet fluorescence microscopy,LSFM）区别于传统的荧光显微镜,它的探测光路和照明光路呈直角排布,照明光为一个薄片,成像时只有光片区域的样本被照亮,这种照明方式能够有效降低非焦平面荧光激发。同时,激光每次只照亮一个平面,能够有效降低样本的照射时间,由此降低光毒性和光漂白性的影响。本文首先介绍了光片荧光显微镜的基本光路组成结构,以及在这些结构基础上进行的优化创新;之后介绍了针对离体样本和活体样本发展出的多种解决方案。得益于这些创新,光片荧光显微镜能够在较长时间范围内对荧光标记的生物样本进行3D成像。最后提出了光片荧光显微镜发展的潜在方向以及局限性,希望能给研究人员提供更为系统的光片荧光显微镜方面的知识以及一些有益的参考。     

一种基于系统总误码率的协同伙伴选择算法

提出了一种基于系统总误码率的协同伙伴选择算法。当系统总发送功率一定时,通过系统误码率公式,采用带CRC校验的DF协同通信的协同增益,来降低系统总的误码率。仿真表明,此算法有效地降低了系统总误码率,并且系统SNR越大,协同通信对系统数据传输的帮助越明显。     

陪护机器人——呵护老人生活的好伴侣

针对老年人的心理需求和使用要求,研制开发高、中档系列化老年人陪护机器人产品。突破多项关键技术．填补国内老人陪护机器人产品的空白,探索为老年人提供心理慰藉的新模式和新概念,引导老年人陪护机器人产品的发展．为解决我国人口老龄化等带来的重大社会服务问题奠定基础。     

共享存储器交换机的性能分析

交换机是分组网中的一个重要组成部分,对于分组网的性能有着很大影响。介绍共享存储器交换机的三种不同实现方法以及多播的实现过程．同时以排队论的知识为理论分析基础,介绍排队论中的生灭过程模型,状态转移模型和爱尔兰呼损模型,并对状态转移的稳态特性以及共享存储器结构的交换机的丢包率公式给出推导。对所做的工作做简要的总结,并指明未来的研究重点．     

精心打造终极“万能”启动U盘

详细介绍了U盘量产工具的使用,并利用Ultroiso软件写入Winpe镜像,双管齐下打造适合几乎所有微机的"万能"启动U盘,从而更加方便快捷地维护电脑。     

彩色图象中主要人脸特征位置的全自动标定

人脸特征的定位是计算机人脸识别中必需的一步。该文提出了一种在彩色图象中进行人脸部特征定位的新方法。该方法只取彩色图象中的红色成分作为研究对象,以简化处理及提高信噪比;首先利用对原图的垂直灰度投影曲线确定脸的左右边界,并分离出此区域的高低灰度图,以便分图定位脸部特征;接着利用对经边缘检测的高灰度图的水平灰度投影确定下颌,嘴,鼻,眼的垂直位置,然后在相应位置附近,对鼻,眼、嘴依此进行准确定位,算法最后     

漫谈数字化校园建设与应用

网络的建设是数字化校园的基础,是学校硬件的投入与建设;应用系统的建设是数字化校园的保障;基础数据的建设是数字化校园呈现的内部素材;人员的建设是数字化     

浅析超高层顶模施工技术

伴随着人类科技的发展和时代的不断进步,我们的城市建筑正在经历着一个逐渐的长高过程。根据权威机构统计,在2000年,全球十大超高层建筑的平均高度为375m,而到了2010年就达到了440m。而在我们中国,这样的历程凸显