基于总线的分布式水下航行器控制器设计

提出了一种基于CAN总线的分布式水下航行器控制器的设计方法,主要描述了其硬件总体设计方案和实现办法。控制器作为分布式控制系统的一个节点,与其他节点之间以CAN总线连接并形成网络,相互传输数据和控制命令,每个节点都有主控计算机,以实现计算任务的分散化。控制器以基于ARM架构的MCU为控制计算机,搭载隔离模块、CAN控制器和收发器、数据存储模块、I/O接口模块、RS232模块等电路。该控制器的特点是体积和功耗小,通讯功能强,可实现智能控制、数据采集处理,故障发现等控制功能。     

利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位

融合无人水下航行器（UUV）内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波（EKF）在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算,提出了使用sigma点卡尔曼滤波（SPKF）的协同定位方法。与EKF相比,无味卡尔曼滤波（UKF）和中心差分卡尔曼滤波（CDKF）具有更好的鲁棒性,在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果,验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一致性。     

基于DSP的数据采集系统开发与实现

为了解决自动检测和控制系统中数据采集速度慢的问题,提出运用基于DSP的软件平台-CCS和TI公司TMS320系列F2812芯片开发一种快速数据采集系统,研究了该系统硬件平台的搭建和相关应用程序的开发.将其运用于石油化工领域内有关流量、温度、压力、密封差压、各点振动位移、催化剂含尘量等参数的模拟数据采集,取得了良好的效果.     

无线传感器网络节点的设计

介绍了无线传感器网络节点的硬件连接、工作原理,并重点讨论了CC1000的设置,初始化以及CC1000与网关的无线通信等技术.     

开环控制系统自动升降速方式的改进和步进电机的驱动

<正> 一、开环控制系统自动升降速方式的改进1.自动升降速问题的提出在开环控制系统中,由于不设置闭环控制系统的一套位置测量元件和误差校正系统,而是用步进电机和电液脉冲马达直接驱动机床运动,所以,控制精度在很大程度上依赖于步进电机动作的准确性、可靠性。故对步进电机的准确性,可靠性及速度都有较高的要求。(开环控制系统和闭环控制系统的结构框图如图     

一种考虑洋流影响的AUV组合导航算法

针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋流信息提高系统导航定位精度的方法,并将以上两种导航算法解算出的AUV位置信息进行仿真对比,仿真结果表明:与未考虑洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能够有效提高AUV的定位精度。     

南通三建:传承中追求卓越

<正>江苏南通三建集团公司(简称"南通三建"),铁军之师,历经近60年的风雨征程,在中国大地乃至世界范围留下了一串串美妙的建筑音符。29项鲁班奖、国优奖工程;足迹遍至全国28个省、市、自治区及世界五大洲—俄罗斯、科威特、安哥拉、也门等30多个国家和地区;2013年,荣登"中国驰名商标"榜首,荣列"中国企业500强"第270位、"中国民营企业500强"第50位、"中国承包商60强"第18位、"ENR全球最大250家工程承包商"第57位……一项项沉甸甸的荣誉,扮靓的是南通三建的表征;深入     

Characterization of W Coating on Cu Substrate Prepared by Double-Glow Discharge

In this study, tungsten (W) was coated on a copper (Cu) substrate by using double-glow discharge technique using a pure W panel as the target and argon (Ar) as the discharge and sputtering gas. The crystal structure of the W coating was examined by X-ray diffraction (XRD). Scanning electron microscopy (SEM) was performed with cross-section images to investigate the penetration depth of W into the Cu body. Additionally, the properties of wearability resistance, corrosion resistance and mechanical strength of the W coated Cu matrix were also measured. It is concluded that in double-glow plasma, W coated Cu can be facilely prepared. It is noticed that the treatment temperature heavily dominates the properties of the W-Cu composite.