垂直不平行断面法估算矿体储量的应用原理与步骤

在固体矿产勘查储量估算的各种方法中，断面法应用比较广泛，而在断面法中的垂直不平行断面法虽然很少用到，但有时这种方法不得不用，本文主要介绍了此类方法在矿体储量估算中的应用原理与步骤。     

挡水墙设计及施工应注意的几个问题

本文根据几十座挡水墙的设计、施工中积累的经验 ,对其设计施工中存在的有关问题进行了分析 ,提出了安全可靠的有效措施。同时 ,对煤矿上目前常用的挡水墙厚度计算公式进行了理论推导与演算 ,并就公式中有关参数的选取提出了修改意见     

基于以太网和CAN总线的楼宇自动化系统设计

提出了一种使用以太网技术和CAN技术实现楼宇自动化的方案,并给出了软硬件的具体实现办法。该方案由主控计算机、以太网通讯节点以及现场CAN节点构成一个分层网络控制系统,其中以太网节点由路由器和嵌入了TCP/IP协议栈的嵌入式系统构成,现场CAN节点由单片机、AD/DA转换模块、CAN模块、传感器及执行机构组成。系统具有容错性好、实时性高,管理方便等优势,可实现智能遥控,故障发现,集中管理等功能。     

基才以太网和CAN总线的楼宇自动化系统设计

提出了一种使用以太网技术和CAN技术实现楼宇自动化的方案,并给出了软硬件的具体实现办法。该方案由主控计算机、以太网通讯节点以及现场CAN节点构成一个分层网络控制系统,其中以太网节点由路由器和嵌入了TCP／IP协议栈的嵌入式系统构成,现场CAN节点由单片机、AD／DA转换模块、CAN模块、传感器及执行机构组成。系统具有容错性好、实时性高,管理方便等优势,可实现智能遥控,故障发现,集中管理等功能。     

一种水下航行器组合导航系统研究

设计了一种采用陀螺罗经和多普勒速度仪组合加GPS间歇校正的水下航行器组合导航系统，建立了该组合导航系统的无迹卡尔曼滤波模型，并利用MATLAB软件对其进行了数学仿真验证。从仿真结果看出，陀螺罗经的误差值与陀螺罗经误差滤波估计值基本吻合，这表明，GPS间歇校正的引入可以实现航行器位置高精度校准和陀螺罗经随机常值误差的准确估计，该组合导航系统能够满足一般水下航行器的导航定位的需要。     

基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析

针对基于移动长基线的多自主水下航行器（MAUV）协同定位系统,建立了MAUV的2D运动学模型与距离量测方程。利用基于Lie导数的非线性系统可观测性理论,得到协同定位系统可观测矩阵及MAUV编队的不可观测航行路径。利用奇异值分解（SVD）理论获得系统可观测矩阵的条件数,建立了协同定位系统可观测度的评价函数,并在不同MAUV航行队形对系统可观测度进行仿真分析。结果表明,系统可观测度随着MAUV航行队形的不同而变化,从而为通过变换队形来提高协同定位性能提供了有效的参考依据。     

远程自主水下航行器建模研究

通过对远程自主水下航行器进行动力学和运动学分析，基于经典的动量和动量矩定理。在地心惯性坐标系下建立了一种适合远程应用的自主水下航行器模型。该模型不仅考虑了地球的曲率，也考虑地球的自转运动，可应用于水下航行器导航与控制系统的一体化仿真及系统精度分析。     

基于时间序列分析方法的FOG随机漂移建模与辨识

为了对光纤陀螺（FOG）随机漂移（启动漂移、慢变漂移和快变漂移）的各项参数进行快速有效的辨识，建立了含未知模型参数（慢变漂移的相关系数）的FOG随机漂移状态方程模型，通过对FOG随机漂移进行时间序列分析，辨识了未知的模型参数以及慢变漂移和快变漂移的白噪声方差，以卡尔曼滤波／平滑技术计算了FOG随机漂移的3项分量。对实测的FOG随机漂移数据进行了模型辨识与适用性检验，结果表明，该方法能够准确计算FOG随机漂移的各项参数和分量。通过建立FOG随机漂移的状态方程模型，首次将时间序列分析方法与卡尔曼滤波／平滑技术相结合，快速计算了启动漂移、慢变漂移的相关系数以及慢变漂移和快变漂移的白噪声方差，这对于修正FOG单独工作或与其他设备组合时的导航误差具有重要的参考价值。     

白沅副立井软泥层段的施工

白沅副立井井口标高+122.3m,设计井深499m,净径6m,壁厚0.5m,300~#素混凝土支护,普通法施工。 白沅井田为白垩系地层全掩盖型井田,井田地质类型为Ⅱ类Ⅲ型,水文地质比较复杂。井筒穿过地层为:井深0～240m为白垩系地层;240～251m为软泥层;251～260m为三叠系上统硅质砾岩层;260m以下为二叠系下统的茅口灰岩及小江边泥灰岩。硅质砾岩及茅口灰岩均属强裂隙—溶洞承压含水层,静水压力2.0～2.4MPa。