具有缓冲功能的PC总线串行通信口

本文介绍一种由８０３１单片机实现的ＰＣ总线智能串行通信接口电路的硬件及软件原理。     

数据融合技术在移动机器人研究中的应用

移动机器人有着广泛的应用前景，是机器人研究中的热点之一。本文介绍了贝叶斯估计、Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波等机器人数据融合的方法及其在移动机器人开发中的应用，并分析了在移动机器人发展中具有代表意义的几个典型系统。     

门式刚架轻型房屋钢结构体系及其在油田工业建筑中的应用

1.门式刚架轻型房屋钢结构体系门式刚架轻型房屋钢结构体系,简言之,是由门式刚架承重结构,配套轻型屋盖和墙体围护结构,以及相应的支撑系统所组成的结构体系。目前最流行的体系构成,是采用实腹式焊接I型钢门式刚架承重结构;薄壁型钢檩条或墙梁与彩色金属压型钢板组成的组合屋面及墙面围护结构;支撑系统则主要由用于纵向传力和空间协同作用的纵向水平系杆、刚性或柔性水平支撑,以及用于控制焊接I型钢截面远端翼缘局部屈曲和出平面稳定性的隅撑等所构成。整个结构体系向轻型化和快捷方向发展,并引起结构计算、设计理论和方法以及结构型式的巨…     

ISD25120语音芯片在机器人控制系统中的应用

美国信息存储器件公司ISD25120语音芯片的基本结构及其在一种示教再现机器人控制系统中的应用。     

Darrieus垂直轴风力机的双盘面随动流管模型

针对现有垂直轴风力机流管模型中未经充分实验验证的流管假设,提出了一种针对垂直轴风力机的空气动力模型———双盘面随动流管模型.模型整体采用双盘面单流管模型,局部采用随动流管模型,同时考虑了叶片的动态失速效应,并结合了Gormont动态失速模型.其中,双盘面单流管模型假设风轮的上下盘面均具有各自恒定的来流风速;随动流管模型假设叶片的相对局部风场中存在随动流管,流管方向与叶片相对风速方向一致,并随叶片实时运动.在Matlab中建立了模型并进行了系统计算,通过与实验数据的对比分析发现,该模型可较好地预测风力机的整体气动性能.同时研究结果表明:为了较准确地预测风力机在低尖速比范围内的气动性能,动态失速效应是不可忽略的.     

气动肌肉驱动仿生关节的模糊PI控制研究

气动肌肉做为一种新型驱动器具有质量轻、柔顺性好等特点.但由于其模型的非线性,使得传统的P1控制不能达到较好的位置控制效果.笔者针对气动肌肉的特性,建立了模糊PI控制规则,并在dSPACE实时控制平台上,对由一对气动肌肉组成的仿生关节进行了控制研究.结果表明,采用模糊规则设计的PJ控制器,能够灵活实现PI参数的在线自调整,提高了系统的响应速度.     

一种光纤维式机器人触觉传感器的设计研究

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光传＝传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。     

大密度流体密度测量方法与研究

大密度流体密度测量方法与研究＊张立勋张今瑜顾慧萍（哈尔滨工程大学哈尔滨１５０００１）（哈尔滨工业大学哈尔滨１５０００１）０引言流体密度测量是在许多工业过程领域如石油、化工、冶金、煤炭等都要遇到的问题。密度测量的方法也是多种多样的〔１〕。本文提出的超声...     

气动肌肉驱动仿生关节的理论分析

根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型.研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进行了分析.研究表明,两个气动肌肉的压力的不同变化方式对于关节动态的刚度、转矩有很大的影响.