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带连通孔流量阀实现力伺服系统的实验研究 总被引:3,自引:1,他引:2
本文对带连通孔流量阀的加载特性及连通孔大小对系统频宽及多余力的影响进行了实验研究,并得出了相应的结论。 相似文献
122.
本文介绍由8098单片机实现的力矩(力)动态测量及显示系统的硬件组成电路,给出了传感器放大电路和控制软件设计。 相似文献
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针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究. 通过建立欠约束1R3T绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现对骨盆的刚度控制 ,为以后实现柔顺性控制提供了理论依据;基于凸集理论分析了骨盆不同位姿所属空间性质的不同,依此对牵引绳索进行合理布置,以保证骨盆在规划运动空间内的刚度完全可控,并基于矢量封闭原理和绳索拉力平衡对工作空间进行分析;通过MATLAB仿真证明了骨盆规划轨迹中绳索牵引的可控性,得出了骨盆位姿及绳索长度的变化规律,分析了骨盆位姿对绳索长度影响的原因.其规划结果可为该机器人运动控制的研究提供依据. 相似文献
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In order to analyze characteristics of Cobot cooperation with a human in a shared workspace, the model of a non-holonormic constraint joint mechanism and its control model were constructed based on double over-running clutches. The simulation analysis was carried out and it validated passive and constraint features of the joint mechanism. In terms of Cobot components, the control model of Cobot following a desired trajectory was built up. The simulation studies illustrate that the Cobot can track a desired trajectory and possess passive and constraint features ; a human supplies operation force that makes Cobot move, and a computer system con- trois its motion trajectory. So it can meet the requirements of Cobot collaboration with an operator. The Cobot model can be used in applications of material moving, parts assembly and some situations requiring man-machine cooperation and so on. 相似文献
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