一种新型操控传感器的设计与研究

针对微操作力提升系统,设计了一种新型的操控传感器。分析了操控传感器的工作原理,推导了数学模型。利用Matlab7.0对机构进行了仿真研究,优化了操控传感器的两种参数:粘滞摩擦因数B和弹性系数K。基于dSPACE半物理仿真平台对操控传感器进行了实验研究,实验结果表明:操控传感器操作柔顺,输出信号稳定,能准确检测出微小的操作力。该研究对微操作力提升系统的改进具有实际的参考价值。     

基于粒子群优化算法的控制面板布局优化方法研究

针对目前核电站主控制室后备盘台人机界面设计过多依赖人的经验和主观判断从而导致控制面板布局随意性的问题,提出了基于粒子群优化算法的控制面板布局设计优化方法,即先对控制面板上元件的重要性、操作频率、操作顺序和相关性等工效学布局原则分别进行数学描述,并依此构造布局优化目标函数,将布局问题抽象为数学问题,然后采用粒子群优化算法对布局优化目标函数进行求解,以便快速地找到最优布局方案,从而达到布局优化的目的.通过对16个操纵和显示元件进行布局优化计算,证明了该方法能有效地解决后备盘台人机界面布局优化问题.     

PLC在船舶柴油机主机遥控系统中的应用

介绍以ＰＬＣ及Ａ／Ｄ模块为核心的船舶柴油机主机遥控系统的结构原理，硬件及软件设计。     

基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究

为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系．推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义．研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证．     

直流伺服系统中的摩擦力矩仿真研究

本文主要以数控机床和机器人中广泛应用的直流伺服系统为例对摩擦力矩进行仿真研究,对摩擦力矩采取了两种不同的处理方法构建了直流伺服系统的仿真模型。通过分析摩擦力矩特性以及它对系统输出结果的影响,确定了符合系统实际情况的MATLAB仿真模型。仿真结果表明,摩擦力矩对系统性能影响很大,在系统设计和仿真时应全面考虑动、静摩擦对系统的影响。     

一种主被动式辅助腹腔镜手术机器人的运动学分析

从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人.3个主动关节由步进电机驱动.实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态的调整,被动姿态关节的设计使机器人更加符合实际手术的要求.建立了腹腔镜的位姿模型并求出了腹腔镜实现锥形位置空间和腹腔镜轴向位移的位姿逆解,运用MATLAB对机器人进行了运动学仿真研究,仿真结果表明,机器人能够很好地完成腹腔镜位姿调整及保持的任务.     

气动技术在康复领域中的应用

气动技术由于具有安全性、柔顺性等优点，在康复训练器械和康复工程中得到越来越多的应用。本文介绍了国内外气动技术在康复领域中的研究和应用，并探讨了今后的发展方向。