用于物料搬运和装配的合作机器人建模及仿真

根据合作机器人(Cobot)的特点,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构模型,并对其进行了仿真分析,在此基础上建立了 Cobot 轨迹的控制模型.对 Cobot 跟踪期望轨迹进行了仿真研究.仿真结果表明,Cobot 能够跟踪期望轨迹,具有被动的约束特性,能够实现与人合作.研究的这种 Cobot 模型可以应用在物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.     

基于闭环矢量法的五杆合作机器人运动学建模及仿真

利用闭环矢量法对五杆机构进行正运动学建模,给出了五杆并联机器人的闭环矢量方程,推导了其运动学方程,并用MATLAB软件编写MATLAB函数来求解运动学方程.利用Simulink仿真工具建立了五杆合作机器人的运动学仿真模型,仿真分析得到了运动学仿真曲线.研究过程表明,采用闭环矢量法对五杆并联机器人进行运动学分析既简便又快捷.这种方法对其他复杂平面并联机构的运动学分析具有一定的参考价值.     

大庆西干线跨路热力管道支承网架的设计

本文通过一大跨度热力管道支承网架的设计,比较了利用热力管道自身刚度对网架内力和位移的影响,考虑了网架的温度作用,进行了网架的动力特性分析。     

气动肌肉驱动助力机械腿的机构动力学分析

为帮助下肢有功能障碍的病人进行康复训练,设计了以气动肌肉作为驱动器的下肢助力机械腿。建立了该装置的运动学与动力学模型,并进行了仿真研究。通过仿真,对装置各关节角度、驱动力矩和气动肌肉出力之间的关系进行了分析,为装置的进一步控制研究打下了基础。     

五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真

人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务．操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动．该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程．对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析,仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性．     

基于双超越离合器和SimMechanics的合作机器人建模及仿真

为了分析合作机器人(Cobot)的动力学性能,根据Cobot的特点和单向超越离合器的特性,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的驱动控制模型,并仿真验证了该关节机构的被动约束特性.设计了基于SimMechanics的Cobot轨迹控制的仿真程序,并对Cobot机构的动力学特性进行了仿真研究.仿真结果表明,该Cobot能够跟踪期望轨迹,具有被动的约束特性,满足Cobot与人合作的要求.这种Cobot模型可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.     

基于双超越离合器的合作机器人建模及仿真

根据合作机器人(Collaborative robot,Cobot)与人合作的特点,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构模型和控制模型,并对其特性进行了仿真分析。在此基础上建立了Cobot轨迹控制的模型和仿真模型,对 Cobot跟踪期望轨迹进行了仿真研究。仿真结果表明,Cobot能够跟踪期望轨迹,具有被动的约束特性,能够实现与人合作。这种Cobot可以应用在物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合。     

组合式空调双通道温湿度独立处理方案设计与节能分析

本文在基于控制精度和安全可靠运行基础上,针对夏季除湿工况下温湿度独立处理的要求,介绍了卷烟厂房组合式空调的结构设计和运行控制思路。并经过对常规控制和温湿度独立处理控制两种控制模式的热力工况对比发现,组合式空调进行双通道温湿度进行独立处理设计,在夏季除湿工况下,能有效的提高经济性能和获得最佳节能运行模式。     

一种大刚度传动轴的扭矩测量方法

介绍一种适用于大刚度传动轴扭矩测量的扭传感器，可以在不同降低传动轴刚度的条件下获得较大的扭矩输出信号。