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1.
欠驱动柔性机器人的动力学建模与耦合特性 总被引:5,自引:0,他引:5
运用有限元法,建立具有柔性杆的欠驱动机器人的动力学一般模型。以此模型为基础,分析系统的主动与被动关节的加速度耦合和被动关节与驱动力矩的动力学耦合效应,并针对欠驱动柔性机器人,提出柔性杆弹性变形分别与主动关节、被动关节动力学耦合的新指标。将欠驱动柔性机器人的被动关节加速度耦合和力矩耦合仿真结果与刚性系统相比较,在某个驱动器位置,柔性系统得到较大的耦合值,说明此时柔性系统更加有利于能量的传递,体现了杆件的弹性变形对系统动力学特性的影响。同时,数值仿真还表明这些动力学耦合指标对欠驱动机器人的结构设计、位形设计、驱动装置位置及系统控制都具有重要意义。 相似文献
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官厅水库已运行30多年,随着泥沙的淤积,水库的防洪标准已逐渐降低。为此,水利电力部决定扩建其溢洪道,将原20m宽的溢洪道向左侧山体内扩大32m,形成长为532m、净宽为52m的新溢洪道。此外,将由原来2孔(10m×11.6m)平板闸门组成的闸首改建为4孔(13m×15m)弧形闸门闸首,泄洪能力 相似文献
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8.
集中质量对柔性空间机器人振动特性的影响 总被引:3,自引:1,他引:2
首先,利用空间柔性转子梁单元的动力学模型,定性分析了集中质量对柔性机器人的动态响应及固有频率的影响。然后,借助于一个空间四杆机器人的实例分析和讨论,说明了集中质量在空间柔性机器人的动力学分析和设计中的重要作用。 相似文献
9.
通过化学镀的方法在石墨颗粒表面涂覆了1层均匀连续的镍镀层,并采用铸造法将2%的镀镍石墨颗粒加入Al-11%Si中间合金中,在750℃下保温搅拌1 min.研究了镀镍石墨含量对铸造石墨/铝基自润滑材料性能的影响.采用电子万能试验机、布氏硬度仪、MM-200摩擦磨损试验机和Olympus金相显微镜等仪器对材料的组织和性能进行了表征.结果表明,在基体中加入2%的镀镍石墨后,共晶硅尺寸减小,基体的硬度提高4%,强度提高11.41%,同时材料的摩擦系数降低21%,磨损率降低47.65%. 相似文献
10.
应用UG软件设计气缸套的浇注系统,将仿真铸件实体导入模拟分析软件Anycasting中,采用Anycasting的网格划分功能时YZ108气缸套模型进行有限差分的网格划分,完成铸造分析模型的几何近似和模型化,建立起准确的YZ108气缸套铸造成型系统的有限差分模型.设定铸造工艺参数,运用软件Anycasting进行对YZ108气缸套的模拟仿真浇注实验,分析铸件充型和凝固过程中流场与温度场.模拟结果表明,在给定的工艺参数下,金属液的充型比较平稳、完整,凝固过程合理,基本实现了顺序凝固.并模拟分析得出易发生铸造缺陷位置. 相似文献