PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发

提出了PowerCube模块化机器人实验系统，开发了以WindowsSocket为基础的数据实时传输软件、OpenGL计算机仿真软件，实现了机器人、Optotrak3020和计算机仿真终端之间的网络互连和数据传输，建立了机器人闭环实时反馈系统，并对此系统进行了实验验证。     

基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略

提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩。在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节自运动,尽可能地同时降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差。通过对一空间4R柔性机器人的数值仿真验证了这一方法的有效性。     

钻井泵高铬铸铁缸套磨损失效机理研究

本文对现场收集的用于不同地层,使用寿命不等的10只高铬铸铁失效缸套进行解剖分析。它包括每只缸套的金相显微分析,扫描电镜下的上万个试场表面形貌分析和对现场钻井液中磨屑的铁谱分析。进而对高铬铸铁缸套的失效过程和起主导作用的机理进行了详细阐述,得出了一些具有理论价值的认识     

柔顺机构柔顺关节的动应力分析

以伪刚体动力学模型为基础，对一个平面柔顺导向四杆机构柔顺关节处的动应力进行了详细的分析，并针对柔顺机构运动特点研究了柔顺杆的运动效果对动应力的影响，给出了数值算例，验证了结论的正确性。     

国产药械行经皮椎体成形术治疗椎体良恶性病变的临床应用

目的应用国产药械行椎体成形术治疗椎体良恶性病变,观察其疗效,探讨椎体成形术操作技术.方法 57例89个病变椎体行经皮椎体成形术,术中应用国产药械.经前、后外侧入路、椎弓根入路行椎体成形术,操作在X线透视或CT监测下进行,国产PMMA粉、液及对比剂比例为3∶2∶1.手术前后CT检查对照.骨质疏松性椎体压缩骨折和血管瘤患者随访5～24个月,转移瘤患者随访7～12个月,观察临床疗效.结果穿刺成功率100%,术后CT检查显示PMMA填充病灶均在50%以上.22例骨质疏松性椎体压缩骨折与血管瘤组术后3 d内患者的治     

纳米CuO填充UHMWPE基复合材料摩擦学性能的研究

利用MM 200型摩擦磨损试验机研究了不同质量含量的纳米CuO填充UHMWPE基复合材料在干摩擦条件下与45#钢对磨时的摩擦学性能。并利用扫描电子显微镜(SEM)观察分析磨损表面形貌及磨损机理。结果表明,纳米CuO/UHMWPE复合材料的摩擦性能与纯UHMWPE相比大部分均有提高,但耐磨性明显优于后者,纳米CuO在复合材料中的最佳含量在15%～17%左右。     

气体注入法制备泡沫铝模具设计

简单介绍了气体注入法制备泡沫铝的原理,叙述了模具结构和工作过程,生产的产品质量良好。     

发电厂锅炉短管焊接接头开裂失效分析

某锅炉焊接短管焊接接头在检修时发现泄漏,对焊接接头的开裂原因进行了分析。结果表明：焊接时接头处温度过高,使得热影响区晶粒粗大,焊后冷却速率过大,在焊接处产生了拘束应力,导致在管壁内侧102钢热影响区形成冷裂纹;补焊时引起裂纹内部氧化,从而导致裂纹进一步扩展,最后开裂泄漏。     

关于地质绘图软件中线型实现方案的探讨

地质图件中的线型是复杂多样的。在地质绘图软件中考虑线型实现方案时,首先要确定线型的种类,分析线型形态的绘制描述;其次,如何绘制、创建和使用线型,可通过设置由简单到复杂的几套典型线型实现方案,来探讨地质绘图软件中线型设计的解决方法。     

柔顺机构的频率特性分析

以伪刚体模型为基础对平面柔顺机构的频率特性进行了详细的分析,并分别就机构截面参数、结构尺寸、材料参数对频率的影响进行了讨论;针对柔顺机构材料特点提出了新的频率特性比较指标,给出了数值算例,验证了评价指标的可靠性。