欠驱动机器人研究综述

欠驱动机器人是指控制输入小于系统自由度的机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注。重点介绍了欠驱动机械臂在动力学建模、动力学特性、可控性分析、轨迹控制和系统的稳定性、鲁棒性研究等方面的发展现状,并对欠驱动机器人的研究方向进行了展望。     

塑件成型过程中的特征建模方法

在注塑模件的设计过程中，既有一般机械产品的设计特点，又有塑料模具的特殊要求．传统的建模技术无法全面地表述注塑模的信息，而特征建模技术能从根本上解决这一问题．特征建模方法是以一个产品的形状、精度、材料、装配和技术等特征信息而建立起来的，它可以提供产品的材料、精度和制造方法等全部信息．     

欠驱动柔性机器人的振动可控性分析

欠驱动柔性机器人的可控性分析是对其进行有效控制的关键问题. 本文以具有柔性杆的3DOF平面欠驱动机器人为例, 分两步分析系统的可控性. 首先,忽略杆件的弹性变形, 研究欠驱动刚性系统在不同驱动电机位置的状态可控性；然后, 考虑柔性因素, 研究欠驱动柔性系统的结构振动可控性. 结果表明振动可控性是随机器人关节位形和驱动电机位置而变化的, 并且欠驱动刚性机器人的状态可控性对相应的柔性系统的振动可控性有很重要的影响. 最后, 将上述研究方法扩展到具有一个被动关节的N自由度平面欠驱动柔性机器人.     

余热处理钢筋的性能及推广

余热处理钢筋是通过轧后余热处理工艺得到的低成本高性能钢筋,其强度等级高、造价低、生产工艺简单。但是由于我国早期余热处理钢筋的生产工艺不成熟,导致余热处理钢筋的力学性能不稳定,这使得余热处理钢筋的推广使用受到了较大的限制。但如今,随着生产工艺的不断进步,我国生产的余热处理钢筋性能不稳定情况已经得到较大改善。本文介绍了余热处理钢筋的生产工艺、力学性能以及推广余热处理钢筋的意义和可行性。     

Q345钢的MAG焊接接头组织及力学性能分析

采用MAG焊接方法制备了不同厚度Q345钢平板对接焊件,分别对其进行拉伸、冲击、弯曲力学性能测试,并对焊缝区域进行显微组织观察,最后采用盲孔法测量焊接试样的残余应力.测试结果表明:12 mm/12 mm焊接试样的综合力学性能明显优于10 mm/12mm与10 mm/10 mm焊接试样.在焊缝中心处10mm/12 mm焊...