柔性机械臂前馈控制的实验研究

基于零极点对消技术,提出柔性机械臂的前馈延时控制,得到了零极点对消应满足的条件,对不同工况,不同材质的柔性臂做了一系列系统的前馈处时控制及比较实验,结果表明合理选择施加制动力矩时刻及方向将有效地抑制柔性臂的残余振动,反之则加剧柔性臂的残余振动,证明了前馈延时控制的正确性和有效性。     

大柔度机械臂动力学特性研究

建立了一套柔性机械臂振动控制实验系统,该系统主要由直流伺服电机、柔性机械臂结构和支应组成。伺服控制系统由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环三环组成、采用光电编码器作为检测元件。对柔性臂的动力学性能进行了测试研究。建立了计及变形约束的柔性臂动力学模型,仿真与实验结果基本吻合。     

如何在发展中国家利用掩土建筑

对于发展中国家地下掩土建筑有什么价值?二月五日在华盛顿在一个有建筑师,科研人员,开发者,联邦和国际机构代表参加的会议上,谈论了这个问题。会议由美国国务院粮食和自然资源办公室及美国房屋建筑和城市发展署国际事务办公室主办,在评价发展中国家地下掩土建筑的价值,以便节省能源,建筑材料和土地,会议证明这是个良好的开端,会议参加者和倡导者,其中包括明尼苏达大学地下空间中心的雷·斯特令;马萨诸塞技术学院的托马斯·布菜;俄克拉何马州立大学的菜斯特·博埃;德克萨斯州的弗兰克·穆尔兰德,Ft·伍塞;技术援助志愿队的弗雷德·崔普曼,为了增强利用地下掩土建筑,一致同意必须满足三个条件:成本,适用性和可接受性。     

为民防准备地下建筑物

最近议论的焦点,集中在对美苏间民防备战方面,令人不安的差距,这种议论给美国发展地下设备带来了新的活力,一旦受到核袭击,这些地下设备即可转为防核掩蔽所。据现在的估计,在一场核战争中,受害的美国居民将十倍于苏联。估计,如果苏联人来得及进入其广大的防护系统并执行其严密规划的城市疏散计划,则在全面相互核攻击中,他们的人口损     

读者评论

致读者: 本期《地下空同》开始辟一读者评论栏。目的在于刊载读者来信,包括新闻,改错或勘误,有趣的地下空同发明等。希望读者多来信评论,在篇幅允许的情况下,将尽量刊载。目前,我们特别有兴趣听取你关于本刊处理核废料特刊(六卷4—5号)的意见。我们希望本刊的这一新的措施,能为发展地下空间的研究,提供进一步积极交流意见的论坛。     

带有反馈控制的柔性机械臂动态特性的理论和实验研究

将具有反馈控制的柔性臂边界条件视为铰支弹簧边界条件后,其等效弹簧刚度及等效阻尼系数为柔性臂反馈控制增益及其状态的函数。本文系统性地研究了反馈增益与柔性臂固有频率的变化规律,并通过一系列的实验结果对理论分析进行了验证。     

带有加速度反馈的柔性机械臂振动控制

以柔性臂末端点切向加速度作反馈量。结合柔性臂机电耦合特性,得到了以柔性臂末端点转角θｔ为输出,以柔性臂给定转角θｄ为输入的传递函数。将时域的二次型目标函数转化为频域的二次型目标函数,求解加速度增益。实验结果证明了加速度反馈抑制柔性臂振动的有效性和实用性。     

柔性机械臂振动控制研究

总结并分析了柔性机械臂动力学建模和振动控制的最新进展,建立了柔性机械臂振动控制实验系统,分别采用ＰＩＤ控制策略和线性二次型最优控制（ＬＱＲ）策略对柔性机械臂的振动控制进行了实验研究,并提出ＰＩＤ了控制与闭环反馈控制相结合的有效性。实验结果表明闭环应变反馈控制比单纯的的ＰＩＤ控制更为有效。     

云南思茅多金属硫化矿浮选试验研究

云南思茅石英脉多金属硫化矿,回收金属主要是Au、 Cu 、S,金铜矿物与黄铁矿紧密共生,嵌布粒度极细。为提高有用金属回收指标,对比了优先浮选与混合精矿再磨后分离浮选两种工艺流程,其中后者指标较好,铜精矿品位可达22.40%,回收率94.35%,为该矿的开发提供了可行的技术依据。     

云南思茅多金属硫化矿混合精矿再磨浮选工艺

云南思茅石英脉多金属硫化矿,回收元素主要是金、铜和硫。金铜矿物与黄铁矿紧密共生,嵌布粒度极细。对比试验表明,混合精矿再磨后分离浮选指标较好,铜精矿铜品位22.40%,金品位218.07 g/t,铜回收率94.35%,金回收率81.35%。硫精矿含铜0.154%,含金17.33 g/t。