带有反馈控制的柔性机械臂动态特性的理论和实验研究

将具有反馈控制的柔性臂边界条件视为铰支弹簧边界条件后,其等效弹簧刚度及等效阻尼系数为柔性臂反馈控制增益及其状态的函数。本文系统性地研究了反馈增益与柔性臂固有频率的变化规律,并通过一系列的实验结果对理论分析进行了验证。     

带有加速度反馈的柔性机械臂振动控制

以柔性臂末端点切向加速度作反馈量。结合柔性臂机电耦合特性,得到了以柔性臂末端点转角θｔ为输出,以柔性臂给定转角θｄ为输入的传递函数。将时域的二次型目标函数转化为频域的二次型目标函数,求解加速度增益。实验结果证明了加速度反馈抑制柔性臂振动的有效性和实用性。     

风险管理在地铁工程中的应用

分析地铁施工的特点,列举近年来国内地铁施工事故,阐述地铁工程风险管理的现实意义。总结国内地铁风险管理现状的基础上,对风险管理的相关内容提出建议。     

高层建筑施工安全管理要点及措施

现代高层建筑是向更高、体型更复杂、结构形式更多样、功能更齐全、综合性更强的方向发展。现代城市的主要部分已经逐渐被摩天大楼所占据,高层建筑与城市之间的关系问题显得越来越重要和敏感。尤其在城市,随着土地的紧张及进一步充分发挥土地的综合利用率,高层建筑正在日益成为城市建设的主体。由于高层建筑的投入相对多层大,且施工周期长,混凝土浇筑量大,工程质量及安全等方面有它的特殊性,它的出现又给人们带来了更多安全问题。本文针对高层建筑施工安全管理问做以探讨。     

三列中封全自动制袋机拉膜跑偏的有限元分析

目的研究三列中封全自动制袋机牵引装置对膜料偏移的影响规律。方法基于有限元软件Ansys对膜料跑偏问题进行数值分析,通过对牵引装置的显式动力学分析,确定了膜料在上、下胶辊的摩擦驱动力作用下的应力、变形及位移。结果在传送过程中,上、下胶辊的轴线不平行以及膜料与胶辊接触面摩擦因数的不均匀都会引起膜料的偏移,且膜料向上、下胶辊轴线间隙大的一侧或摩擦因数小的位置偏移。结论上、下胶辊的轴线不平行是引起膜料偏移的主要原因,当轴线两端的高度差h=0.5 mm时,在膜料传输的初始时刻就产生了最大约2 mm的偏移,而且偏移量会随着时间呈非线性增大。     

大柔度机械臂动力学特性研究

建立了一套柔性机械臂振动控制实验系统,该系统主要由直流伺服电机、柔性机械臂结构和支应组成。伺服控制系统由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环三环组成、采用光电编码器作为检测元件。对柔性臂的动力学性能进行了测试研究。建立了计及变形约束的柔性臂动力学模型,仿真与实验结果基本吻合。     

超声电机的驱动控制

综述与评价新型驱动装置——超声电机的驱动控制系统.     

高效节能三列中封全自动制袋机开发

针对塑料软包装袋制袋机需不断提高制袋效率、节能减排的要求,提出采用三列制袋模式提高制袋效率和降低产品能耗的技术方案,通过机构和电气控制优化设计,研制出三列中封全自动制袋机,其制袋能力达36000袋/h,成品率超过99．6％,与双列中封制袋机相比,制袋速率提高50％,单位产品能耗降低33％。     

多类型伺服的混合二轴伺服控制平台

介绍了由步进伺服和交流伺服构成的混合二轴伺服控制实验平台.以PMAC多轴运动控制卡作为下位控制器,实现对伺服系统的实时控制;以PC为上位计算机,实现对伺服控制系统的指令控制和数据读取;利用VB编写人机界面对控制平台进行监测和控制.该平台为开放式数控平台,人机界面友好,可实现对不同类型电机的伺服控制,多电机的协调控制,混合多类型伺服电机的控制.该伺服平台的开发,可用于实验教学和科研实验.     

多自由度凸轮机构动态优化综合

本文首次对多自由度凸轮机构，在不改变现有凸轮廓线及其精度基础上，通过更换复位弹簧，改变从动件尺寸、形状、实现从动件动态特性的,改善，并以国产JG75－60高速精密压力机控制前错的凸轮机械为例，对其从动件尺寸，形状，复位弹簧刚度进行了重新设计，计算结果显示其动态特性比以前明显地改善。