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针对通信距离受限下无人机集群轨迹规划时效性与安全性问题,本文构建了分布式滚动规划框架,提出了局部优先级解耦的序列凸优化方法 (local-priority-decoupled sequential convex programming,LPD-SCP),将集群轨迹规划问题分解为一系列短时域单机凸优化子问题,在保证求解效率的基础上确保了轨迹的安全性.本文推导了确保飞行安全的可行规划时域长度,设计了通信距离受限的局部优先级解耦机制,根据通信状态动态调整邻域内无人机规避优先级,实现通信距离受限下的机间避撞.更进一步,定制了轨迹时间一致协调策略,通过更新飞行时间下边界约束,实现邻域内无人机飞行时间一致性.理论分析了所提LPD-SCP能够通过多次滚动规划获得满足约束的集群轨迹.数值仿真试验结果表明:LPD-SCP能够在通信距离受限条件下规划出满足飞行动力学、机间避碰与时间一致约束的协同轨迹,且15架无人机短时域集结轨迹生成时间不大于4 s. 相似文献
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电力系统中负荷识别需要进行特征选择,而常见的人工方式特征选取比较困难。为解决负荷特征选择困难的问题,采用一种基于堆栈降噪自编码网络(SDAE)的电力负荷识别方法,能有效选取现场真实负荷波形的特征并加以识别,该方法是由一层后向传播的神经网络和多层降噪自编码器(DAE)构成。首先向数据信号中掺杂一定比例的噪声进行“破坏”,然后采用“破坏”后的信号重构原始信号,进而得到数据信号的波形特征,最后采用BP神经网络对整个数据处理网络进行有效监督和微调。经过现场实时采集的电力负荷波形数据验证,相较于BP神经网络算法,该方法的识别效果更佳。实验结果显示,采用SDAE方法在8类电力负荷的识别中辨析识别率超过96%。 相似文献
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甘孜州的康巴文化有着丰富多彩的民族艺术文化资源,是我国民族文化的一座艺术宝库。其中,康巴歌舞、绘画与雕塑以及民间手工艺皆极为丰富且具有极高的文化艺术价值和旅游价值。 相似文献
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二、民族艺术
甘孜州的康巴文化有着丰富多彩的民族艺术文化资源,是我国民族文化的一座艺术宝库.其中,康巴歌舞、绘画与雕塑以及民间手工艺皆极为丰富且具有极高的文化艺术价值和旅游价值. 相似文献
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故障诊断对于现代化大型机械的正常运转及经济效益有着极为重要的作用。为了方便机械故障诊断方面的科研实验,并辅助学院本科生及硕士的教学工作,培养学生综合实验的能力,研制了本旋转机械系统故障诊断的模拟系统。论文介绍了该系统监测部分软件的功能模块、设计原则、人机交互界面以及容错设计等,既可用于科研,也可用于教学实验。 相似文献
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徐立新 《河南机电高等专科学校学报》1996,(1)
本文通过介绍多媒体及多媒体技术在计算机行业的广泛应用,论述了目前家庭组装多媒体电脑所需各组件的型号、作用、性能、标准及择优选配时应考虑的因素和策略. 相似文献
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我国已进入环境污染事故频发期,亟需构建环境责任保险制度,构建的基点是选定环境责任保险的模式.介绍了国外环境责任保险的三种模式鉴于我国目前环境问题压力大和保险市场不成熟,应该选择以环境责任强制保险为主,以环境责任自愿保险为辅的模式作为过渡,随着环境责任保险在我国的成熟发展,逐步从环境责任强制保险向自愿保险转变. 相似文献