机器人辅助上肢抗阻运动控制与临床实验研究

针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实时调整的问题,用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢抗阻运动控制系统.该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器,得到每个训练周期的基础阻力,再通过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器,在基础阻力确定的基础上,根据患肢抗阻训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整.运用Barrett公司4自由度机器人WAM Arm构建的临床康复实验系统平台,验证了该系统的算法的有效性.     

基于功能匹配的服务资源选择机制

针对服务机器人如何选择利用多种分布式资源提供的多样服务这一关键问题,提出了一种基于功能匹配的服务资源选择机制.首先,在概念匹配和结构匹配的基础上,考虑输入与输出间的不同,设计了需求与服务间新的通用匹配规则,将服务的功能模型与机器人的任务需求进行匹配；其次,给出了服务模型与需求模型间的相似度定义,基于该定义筛选出符合要求的服务并进行排序,形成可直接调用的候选服务列表,实现机器人按任务需求搜索资源的自动机制.实验结果表明,在具有分布式智能资源环境中,机器人能够依据该算法准确找到合适的资源服务以完成给定的任务.     

高压开关柜智能化状态监测装置的研制

介绍了一种高压开关柜智能化状态监测装置,由传感器、80C196单片机、实时时钟、LCD显示器、键盘、掉电保存RAM等构成。主要功能有自校验,数据采集、处理、显示,波形显示,数据通信等功能。本文列举了装置的主要监测项目,说明了高压断路器的行程和速度、合闸弹簧状态监测的原理。     

复合绝缘子均压环导弧性能的仿真分析

为分析复合绝缘子的导弧性能,结合长间隙交流电弧的运动特性,通过建立电弧空间模型、时间模型,提出了长间隙交流电弧运动仿真方法,利用该方法对不同均压环结构和初始电弧位置的短路电弧运动的过程进行仿真。仿真结果表明,闭口均压环短路电弧不能稳定在负荷侧燃烧,开口均压环短路电弧则能在开口处稳定燃烧,直至系统跳闸。因此开口均压环具有较闭口均压环理想的导弧性能。     

从源头维护建筑业农民工合法权益

近年来，建筑业农民工合法权益维护工作取得显著成效，对构建企业和谐劳动关系，稳定社会，促进企业和社会经济发展，起到了很大的作用。这是党的领导、政府调控、各级工会组织共同艰苦努力的结果。现在建筑业绝大多数施工企业能够做到按时、足额、以货币形式发放农民工工资，而且农民工平均工资水平已经超过非农民工平均工资水平，甚至超过部分企业高管人员工资水平。但是，从广度和深度上观察分析，农民工合法权益的维护工作还停滞在“头痛医头、脚痛医脚”、治标不治本的阶段上，需要进一步深化，     

基于动态插补方法的上肢康复机器人运动控制

为提高康复训练机器人运动控制性能,提出了基于动态插补策略的控制系统设计方法.首先采用分段平滑标准差方法提取患肢运动特征并通过模糊推理实时评估患肢物理状态;然后运用动态插补决策机制选择适宜的插补方法进行运动控制;最后利用位置阻抗控制实现训练运动.该方法避免了传统单一插补方法的局限性,能够有效地融合不同插补方法的特性.在由WAMTM构建的康复机器人平台上进行实验,结果表明,本文方法在扰动情况下具有更优的运动控制性能.     

基于Hough空间的移动机器人全局定位算法

提出了一种基于Hough变换的移动机器人全局定位方法。在机器人执行全局定位的初始阶段,将给定的环境栅格地图通过离散Hough变换转换为Hough空间中形成参考地图,并建立全局地图的Hough能量谱函数;而机器人在定位过程中通过激光传感器数据实时构建局部地图,并转换到Hough空间建立局部地图的Hough能量谱函数;构建全局和局部地图的Hough能量谱相关函数,通过局部最大化该函数求出两个地图间的旋转角度集。基于求得的角度集,对局部地图进行旋转配准,与全局地图一起构建Hough变换相关函数,通过局部最大化该函数可求出两个地图间的平移集合;应用求得的旋转角度集和平移集合,很容易估计机器人在全局地图中的位姿分布,通过不连续的几个时刻的位姿更新最终能够实现机器人全局定位。实验结果证明了该方法的有效性。     

ZN12-12型断路器动力学仿真与分析

以ZN12-12型真空断路器为对象,通过使用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS对操动机构进行仿真分析,可以清楚地观察到任意时刻的机构运动状态,并获得各部件的运动特性及振动事件的发生顺序。     

40.5kV封闭式气体绝缘开关设备就地微机保护与状态监测装置

介绍了一种用于 4 0 .5kV封闭式气体绝缘开关设备的就地微机保护与状态监测装置的功能、软硬件设计及调试情况。该装置采用多单片机系统 ,I2 C现场总线 ,114mm×6 4mm液晶显示屏 ,加强了管理和显示功能。     

PTFE蒸气对电弧特性影响的数值分析

在喷口电弧动态数学模型中 ,考虑了喷口烧蚀产生的PTFE蒸气的作用。应用有限元方法模拟了SF6 自能膨胀式断路器开断短路电流的过程。通过与不考虑PTFE蒸气影响的开断过程的模拟结果相比较 ,得到了PTFE蒸气对喷口电弧特性影响的结果。表明 :PTFE蒸气使喷口电弧的压力明显增高 ;使电流较高时的电弧温度降低 ;使电弧电流过零时的弧区温度升高 ;在电弧电流下降时 ,电弧的温度下降速度变慢 ;使电弧的半径增大。