一种基于势能函数的多智能体编队控制新方法

提出一种针对移动障碍物的编队控制方法．在二次积分模型的基础上,采用了采用了势能函数 进行控制设计,该势能函数是基于电势场的概念提出的．在智能体和障碍物之间采用基于位置并加以速度修 正的势能函数,在智能体之间采用基于位置信息的势能函数．状态反馈的策略则用于控制智能体向目标移动． 此方法减小了整个势能场的复杂度,降低了局部极小值产生的可能．文章证明了这种控制方法的稳定性,并 用仿真说明了此种策略的控制效果．     

基于闭合包围方法的传感器网络节点调度

在没有地理位置信息的情况下,针对存在大量冗余传感器节点的传感器网络的节点调度问题,设计了一种基于闭合包围的冗余节点调度算法(RNSCE算法).该算法首先定义了闭合包围的概念,并给出了其相关性质;然后,提出了基于闭合包围方法的冗余节点以及覆盖空洞边界节点的判定规则;最后,提出了冗余节点调度方法,包括节点的休眠调度和覆盖空洞的修复两个方面.仿真结果表明,本文算法可以很好地维持网络初始覆盖性能,并有效降低活跃节点的数量.     

提高光谱编码测量分辨本领的精细采样与快速解码

介绍了一种可有效减小光谱编码测量中的相位误差,提高光谱分辨本领的精细采样方法,基于π变换和快速阿达玛变换（ＦＨＴ）,给出了精细采样的解码算法－快速δ阿达玛变换（ＦＤＨＴ）。     

基于OPC接口的氯化苯集散控制系统设计

结合工程实例,介绍了CENTUM CS1000系统的构成,详细论述了氯化苯集散控制系统的结构、软硬件配置、组态情况以及基于OPC接口的管理级计算机监控软件的开发.系统投入运行后可靠性高、功能强、操作简单,大大减少了维护工作量,提高了自动化程度.     

避免人工势场中一类局部极小值的规划方法

采用人工势能场的方法对机器人路径规划在较多情况下存在局部极小值的缺点,文章针对二维空间中由障碍物环绕而形成的局部极小值提出了一种新的改进算法.其主要思想是:在尽量不改变原环境的条件下,在Agent的已测范围内对可能产生局部极小值区域的障碍物外部几何形状进行有效地凸化改进,使Agent避免或者提前进入局部极小值,从而减少Agent所走的路径,提高控制效率.同时这种改进方法并不影响原控制方法的稳定性.最后给出了整个控制算法流程,仿真结果清晰地说明了这种改进方法的有效性.     

节点失效对无线传感器网络覆盖与连通可靠性影响的模型研究

针对节点失效引起无线传感器网络监测性能下降的问题,该文以节点随机均匀部署的网络为研究对象,从节点失效的角度提出了评价网络覆盖与连通两个基本监测性能的量化指标,建立了评价模型,通过设计节点失效算法对随机失效与恶意入侵两种节点失效类型进行了计算机模拟,利用仿真结果比较了网络监测性能在不同失效类型时的变化情况,总结出经验公式,为网络参数的选取提供了依据。     

基于微分进化算法的模糊模型设计

提出一种基于微分进化算法的TS模糊模型设计方法。该方法利用“匹茨堡型”实数编码的微分进化算法,对初始模糊模型的结构和参数进行学习。微分进化算法的目标函数同时考虑模型的精确性和解释性。利用该方法进行一类合成非线性动态系统的辨识,仿真结果验证了该方法的有效性。     

三自由度飞行器模型的神经网络PID控制

对于具有非线性、时变和强耦合特性的三自由度飞行器模型系统,采用常规PID控制方法难以获得满意的控制效果,因此,设计一种基于免疫遗传算法优化的RBF网络PID控制器来实现该系统的稳态控制.在控制系统中,RBF网络实现对被控对象的Jacobian矩阵信息辨识,并通过在线学习自适应地调整PID参数;免疫遗传算法用于RBF网络的初值参数优化,以确保获得理想的控制效果.仿真实验表明,这种方法的控制品质优于LQR控制,具有较好的适应能力、鲁棒性和较快的响应速度.     

无线传感器网络的连通模型

针对无线传感器网络连通性研究中缺乏数学模型的问题,在对网络节点的连通关系进行数学描述的基础上,提出一种无线传感器网络的连通模型,模型将单个节点的状态信息表示为一个向量,包含节点的工作状态、位置状态、能量状态及节点之间连通关系信息,整个网络表示为由各节点状态向量组成的矩阵.通过举例说明了模型在分析网络连通拓扑结构和网络通讯能量控制问题上的适用性.该模型的提出为从数学角度描述和评估无线传感器网络的连通性能提供了一个平台.关     

时变采样周期网络控制系统的鲁棒容错控制器设计

研究具有时变采样周期网络控制系统的执行器失效的完整性问题．假设系统任意两个连续采样间隔具有上界,利用输入时延法,将时变采样周期网络控制系统等价转化为连续时变时延网络控制系统．在此基础上,基于时延条件,应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论和线性矩阵不等式（ＬＭＩｓ）方法证明了鲁棒容错控制律的存在条件,设计了鲁棒容错控制器,并给出了系统完整性条件下的最大允许时延的估计方法．仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性．