介电测井相关数值计算研究

介电测井采用频散技术,同时测量井眼周围地层在不同频率下的介电常数和电导率,有效地区分注水测井中高阻淡水层和低阻油层,且不受泥浆和套管导电性的影响,是传统测井技术的重要补充。文章在总结国内外介电扫描成像技术研究进展的基础上,建立了球面波和改进的平面波模型。通过数值计算和分析,确定了仪器的工作频率,给出了四种频率下几种地层模型的响应曲线。结果表明:介电响应与介质电导率和介电常数在不同传播模型下具有相同的响应规律。但是具体数值不同,且不同频率下介电常数和电导率对响应的影响不同。说明了模型和频率选择的重要性。     

基于脉冲乘法器原理的精插补器设计参数与误差分析

基于脉冲乘法器原理的精插补器存在理论误差,产生的原因是分频数圆整造成的.其插补精度与最大进给速度、机床系统的脉冲当量、插补周期,以及脉冲发生器的输出脉冲频率有关.     

移动机器人路径规划方法研究

针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法．全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理．在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息．仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性．     

真空并联机器人轨迹规划仿真

为了实现FROG-LEG型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划,研究了类机器人NURBS曲线路径规划的关键问题.通过建立FROG-LEG型并联机器人等效的串联运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了该类机器人基于NURBS曲线的路径规划方案.通过Matlab的robot tool工具箱,进行了FROG-LEG型真空并联机器人运动学和路径规划的仿真.仿真结果证明,路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿.从而从理论上解决了FROG-LEG型真空并联机器人路径规划中需要精确经过多个插补位姿的难题,并为实现FROG-LEG型真空并联机器人采用NURBS曲线轨迹规划提供理论依据.     

基于线性不变矩和角度向量的立体匹配算法

针对室内场景双目立体匹配有别于一般场景立体匹配的特殊性,提出了一种计算简便、准确度高的立体图像匹配算法.该算法首先利用canny算子检测物体的边缘,根据边缘的线性不变矩寻找出目标物体,然后提取出目标物体轮廓的特征点,利用角度直方图计算出左右图像的旋转角度,最后利用角度向量实现左右图像的对应像素点的匹配.线性不变矩有效地将计算复杂度由二维降低到一维,大大降低了计算量.角度向量的提出降低了特征点匹配的复杂度,而且计算简便,准确率高.实验表明,该算法对图像的缩放、旋转、平移均免疫,具有较高的识别精度和良好的抗干扰性,计算效率高于传统方法,有着较高的应用价值.     

洁净机器人反应转矩观测与碰撞保护研究

提出一种基于反应转矩观测器的机器人碰撞保护方法;机器人的反应转矩由基于模型的干扰观测器估值得到,模型的建立包括电机系统转矩模型与机器人系统动力学模型两部分;由于洁净机器人特殊的构型及关节耦合关系,机器人的动力学建模被大大简化,同时对简化后的模型采用最小二乘法对惯性参数和摩擦参数进行辨识,提高了模型的精度;根据永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型,可以得到基于电机电流的机器人关节转矩;机器人与外界环境接触时,关节转矩的增加量即为反应转矩;通过设计反应转矩观测器并采用力/位混合控制结构,实现基于电流的机器人主动柔顺控制功能,并在洁净机器人进行碰撞保护实验,实际运行结果验证了该方法的有效性。     

添加葡萄糖及大豆源基质提高红曲monacolin K产量的研究

为探究大豆粉中促进红曲菌产莫纳可林K(monacolin K,MK)的关键组分,筛选替代大豆粉生产高MK含量功能性红曲的基质,以丛毛红曲菌(Monascus pilosus)MS-1为试验菌株,以大米为主要发酵基质,分析经典碳源葡萄糖及几种大豆源基质对红曲菌产MK的影响.结果表明,分别添加3％(质量分数)大豆异黄酮或5...     

一种基于超大规模云资源池的算力供给新模式及其关键技术

随着行业应用下沉边缘云及“东数西算”国家级算力布局政策出台，基于算力分散的算力网络架构已成现实，为此亟待研究如何提升算力集约化和共享化水平。围绕“一朵云”和服务化思想，搭建Iaa S和Paa S统一资源池以及大规模部署算力资源开通和应用部署方案，设计全局化“云资源池开通和应用部署中心”，分布式和分级化的“开通网关和部署网关”和阐述多云资源池的并行开通流程和应用并行部署流程等关键技术。在运营商开展验证，结果表明，该方案有利于搭建面向应用无感的统一超大规模云资源池，实现算力供给新模式。     

基于轻量级网络的飞机蜂窝结构积水缺陷检测

复合材料蜂窝结构在飞机服役过程中产生的积水缺陷在日常维护和检修过程中依赖人工、检测效率低、自动化程度低，若未能及时发现将严重威胁飞行安全。针对该问题，结合实际检修场景中使用的移动或嵌入式设备算力有限的情况，设计了一种融合通道注意力和倒残差算法的模块SE-IR,进一步搭建了基于SE-IR模块的轻量级网络SE-IR LCNN，尽可能地在保证网络检测准确率的同时减小网络的参数量。为了验证所提轻量级网络的有效性、使用数字X射线摄影设备获取蜂窝结构及其积水缺陷数字化图像并制成数据集。在该数据集上的实验结果表明，所提轻量级网络的分类准确率为99.20%，可有效筛选出飞机蜂窝结构的积水缺陷。相较于经典网络ResNet-50和VGG-16，所提网络的准确率分别提升了9.6%和3.66%、参数量仅为ResNet-50参数量的1/10、VGG-16参数量的1/50。     

地质聚合物再生骨料透水混凝土浆体迁移规律研究

通过离散元模拟，利用正弦波模拟振动成型方式，采用分层浆体占比对地质聚合物再生骨料透水混凝土（GRAPC）的浆体内部组成结构进行有效表征，实时分析了GRAPC试件内部浆体的迁移运动规律与孔隙结构变化规律，并采用相关室内试验对模拟分析结果进行了验证，分析测试了GRAPC试件各层内部浆体占比与裹浆厚度随振动时间的变化规律.结果表明：振动波初始加载后，GRAPC试件浆体开始向下迁移，并且在振动时间为0.4 s时，试件各层浆体分布最为均匀；相比附加用水组，骨料强化组各层浆体占比和孔隙率浮动范围更小，且在振动作用下其内部的各层浆体占比和孔隙结构分布更为均匀，从而有效保证GRAPC材料同时具有优异的透水性能与力学性能.