输入有界的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制

针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题, 首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型. 分析系统动力学模型, 综合考虑欠驱动、柔性振动等特点, 将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型; 在此基础上, 考虑控制输入受限, 提出一种自适应状态反馈控制策略. 该策略采用自适应技术实时在线学习柔性振动扰动参数, 从而保证控制律对柔性振动扰动具有良好的鲁棒性; 最后, 基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪. 仿真验证了该控制策略对控制输入受限系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性.     

聚乳酸／硅灰石生物医用复合材料的降解性能

对聚乳酸/硅灰石这种新型的生物医用复合材料进行了研究.采用溶剂共沉淀法制备含不同质量分数硅灰石(5%,10%,20%和30%)的复合物材料并模压成型,测定其力学性能,包括拉伸强度和弯曲强度.结果表明,在聚乳酸基体中加入硅灰石,其力学性能有所下降,仅当硅灰石质量分数为10%时,拉伸强度略高于纯聚乳酸材料.选取含硅灰石10%的复合材料放入37.5°C恒温模拟体液中浸泡1,2,4,6,8,11,14,17,20,24及28周,考察其体外降解性能,包括质量损失、体系pH值变化及力学强度的变化.在降解过程中,聚乳酸/硅灰石复合材料降解速度较慢,并且保持相对较好的力学性能,适于应用在骨修复及骨组织工程领域.     

改性水性聚氨酯树脂的合成及性能研究

进行了几种聚酯/聚醚水性聚氨酯树脂的合成及力学性能、耐水性、耐溶剂性比较。并用丙烯酸酯及环氧树脂对水性聚氨酯进行改性,结果表明:两者均不仅可以提高聚氨酯的耐水性和耐溶剂性,而且也可提高聚氨酯的力学性能。其中,环氧树脂的改性效果尤为显著。     

基于点云数据特征的电力线快速提取和重建

为了解决电力线点云可能存在交跨线点云较难处理、绝缘子点云较难分割、现有算法模型研究不完整问题, 采用了基于点云数据特征的电力线快速提取和重建方法, 首先通过输电线路体素栅格高程特征进行点云快速粗分类, 然后运用随机一致性算法进行点云快速精化, 采用顾及交跨线的滤波算法高效准确提取电力线点云, 针对电力线局部线性模型分割出绝缘子, 最后采用局部加权质心的方式提取电力线关键点, 实现电力线的快速重建, 并进行了理论分析和实验验证, 取得了较好的实验结果。结果表明, 电力线提取与重建综合准确率95.3%, 总体耗时2.5s以内, 验证了算法的快速性、准确性和鲁棒性。这一结果对电力线点云提取和重建有一定帮助。     

钢纤维砼在路面工程中的应用

针对钢纤维混凝土具有韧性高、耐久性好等诸多优点,被广泛研究和应用于工程的各个领域。本文对钢纤维混凝土作了简单的介绍,并对目前钢纤维混凝土在路面工程中的应用进行了分析和总结,并提出现状中存在的问题与今后展望,对钢纤维混凝土施工具有很强的指导作用。     

电力工器具库房利用效率提升方法

从电力工器具库房管理现状出发,分析当前电力工器具库房管理中存在的问题,并对提升工器具库房管理效率方式方法进行分析,最后引入定位存储策略对当前工器具存储方式进行改进,将工器具的位置分配问题转换为数学模型,并通过求解该模型实现工器具存储位置的优化,提升工器具库房利用效率.     

轮毂轴承轴铆合过程CAE分析及验证

轮毂轴承单元作为汽车关键零部件,对汽车的安全性有着重要的影响,如何构建出有效的有限元模型对轮毂轴承单元的性能分析和设计有着重要的意义。基于材料的拉伸试验、圆环墩粗试验、理论推导获得轴铆合过程的材料参数、摩擦系数和铆头空间运动轨迹,完成有限元模型的构造,同时应用ALE网格策略提高计算效率。最后通过试验与仿真结果对比,并基于轮毂轴承的相关性能参数的经验值,验证轮毂轴承轴铆合过程有限元模型的有效性,为轮毂轴承的数值化分析提供有效的数值模型。     

Tomacado花厨西湖店

逃离冷冽的城市,投入满是鲜花环绕治愈之地,这是坐落在美丽的西湖畔的品牌餐厅一一Tomacado花厨,设计师围绕西湖最富代表性的视觉符号“荷花”来阐释在地理念与主题形态的载体,设计师将女性优雅揉进流动的时光,为餐厅空间赋予丰饶的生命之姿。     

组合窗拼樘料结构设计的实例浅析

随着人们对住宅舒适性要求的不断提高,通透的大分格窗型越来越受到欢迎,而大分格的窗型对型材结构提出更高的要求。大分格窗型中拼樘料作为重要的构件,其结构形式是整窗结构设计的关键环节。基于铝、钢型材各自的特点,提出钢、铝组合形成拼樘结构形式,并按叠合式型材的计算方式进行了杆件的强度、刚度校核,设计出满足要求的拼樘料。