基于改进RBPF的变电站巡检机器人建图方法研究

为解决传统粒子滤波(Rao-Blackwellized Particle Filter, RBPF)巡检机器人建图方法在非结构化环境中计算精度低、计算量大等问题,文章提出一种基于点云匹配的改进RBPF变电站巡检机器人建图方法。基于RBPF方法设计子图构建策略,引入Adaboost学习算法识别相邻子图;针对传统点云匹配方法在拼接仅有部分重合的子图时,拼接精度低的现象,将NDT和ICP算法相结合,设计匹配算法,求解子图间相对位姿。然后,根据子图间相对位姿,通过图优化(General Graph Optimization, G2O)算法对子图全局位姿进行优化求解,得到完整的变电站地图;采用Gazebo软件进行仿真,对不同方法的建图效果进行对比。结果表明：改进RBPF方法在变电站的复杂环境下能够降低硬件成本、提高建图精度,可以为无人值守变电站的设计提供参考。     

注锌对316L奥氏体不锈钢氧化膜成分的影响

通过模拟压水堆一回路水环境,对316L奥氏体不锈钢在320℃含锌10μg/kg的高温溶液中进行了1000 h的腐蚀实验,对腐蚀后的试样表面进行了XPS分析。结果表明,试样在含锌溶液中形成了化学成分为(Zn,Fe,Ni)(Cr,Fe)2O4的致密氧化膜,随着腐蚀时间的增加,氧化膜中的富Cr区由内层扩展至整个氧化膜。     

压水堆一回路加锌对800合金氧化膜成分影响的XPS分析

模拟压水堆一回路水环境,进行了800合金材料在注0μg/kg和150μg/kg两种锌浓度下腐蚀1 500h的试验,采用X射线光电子能谱(XPS)对其表面氧化膜成分进行了深度分析。结果表明,在两种溶液中,试样表面都形成了外富镍内富铬的氧化膜,氧化膜中铁的含量较低,加锌腐蚀1 500h后试样氧化膜中,锌的初始原子百分数含量为17%,对内层氧化膜中的Mn2+的置换作用较明显。     

热处理对690合金腐蚀性能影响

采用阳极极化法研究了热处理工艺对核电厂蒸汽发生器传热管用镍基690合金腐蚀性能影响。试样经过3%、5%的形变量后,在1 080℃、1 100℃1、120℃温度加热10 min和15 min固溶处理,最后经715℃×10 h时效热处理。不同条件处理的试样进行微观分析及电化学实验,结果表明:固溶处理后晶粒尺寸明显长大;时效热处理基本不改变晶粒尺寸,但对晶界碳化物形态和电化学特征值影响明显,能显著提高690合金的耐腐蚀性能。     

混凝土面板堆石坝趾板混凝土裂缝控制分析研究

为了解决混凝土面板堆石坝趾板混凝土裂缝控制问题,本文以某工程为例,首先针对混凝土面板堆石坝趾板混凝土裂缝表面封闭处理以及化学灌浆处理互相结合的方式进行探索,经过实践经历考察过后发现该应用方式具备实际使用工期较短、施工相对方便等特点,因此本文针对这一方法进行详细阐述,希望为相关人员带来一些参考.     

TiN夹杂物对690合金传热管疲劳裂纹扩展行为的影响

采用销加载拉伸(PLT)方法和直流电压降法(DCPD)测试技术,测量了690合金管在室温和高温325℃空气中的疲劳裂纹扩展速率。结果采用Priddle模型拟合分析,预测得到了690合金管在室温和325℃下的门槛应力强度因子幅值ΔK_(th)和断裂韧性K_c,高温下材料的疲劳裂纹扩展速率明显加快,表现为ΔK_(th)和K_c显著下降。试验结束后在扫描电镜下观察断口形貌,疲劳裂纹的扩展为穿晶形式,疲劳断口上观察到大量的TiN夹杂物,分析表明TiN夹杂物对690合金管的疲劳裂纹萌生和扩展有促进作用。     

某安置房项目安装工程的预算审查

安装工程预算是确定工程造价的必要程序和重要手段,预算的审查质量直接关系到工程造价。     

沿海核电厂海水管道腐蚀与防护研究

本文针对沿海核电厂海水系统管道及设备的腐蚀、磨蚀问题，以海水管道为对象，选择9种国内或国外生产的防护涂层，依据有关标准进行了4种相关的常规性能测试，同时模拟秦山地区含砂海水条件进行了动态筛选试验，然后结合施工操作可行性、价格等因素，多方面进行了比较选择。结果表明，在沿海地区舍砂量较大的海水系统管道中，使用聚合物改性砂浆衬里是较好的选择，在大口径管道上使用环氧砂浆或在少量管道上使用熔融环氧涂层也是可行的。     

PWR 水环境中 Zn 对 Co 在氧化膜中沉积行为的影响

在315 ℃的模拟压水堆一回路水环境下,针对316和304奥氏体不锈钢及690合金等压水堆核电站主设备材料,通过将在含Co的高温溶液中浸泡形成的氧化膜试样再放入含Zn溶液中进行腐蚀实验,研究了Zn对Co在氧化膜中沉积行为的影响。结果表明,Co的沉积使氧化膜形貌发生了变化,Zn对沉积在氧化膜中的Co有置换作用。     

镍基合金825在超临界水中的腐蚀性能研究

研究了镍基合金825在550 ℃/25 MPa、600 ℃/25 MPa和650 ℃/25 MPa超临界水（SCW）中的应力腐蚀开裂敏感性,以及在超临界650 ℃/25 MPa、次临界290 ℃/15.2 MPa水中的均匀腐蚀性能。通过慢应变速率拉伸实验得到了相应的应力-应变曲线,结果表明,随温度的升高,825的机械强度和塑性逐渐下降;实验后试样的SEM图像表明,825在3种工况下的应力腐蚀开裂倾向大小关系为600 ℃＞550 ℃＞650 ℃。825在SCW条件下的腐蚀实验表明,其腐蚀增重大致符合幂函数生长规律;而其在次临界条件下的腐蚀增重变化却呈现出先减后增的特征。