专用液压机及其PLC控制系统设计

设计了一种集机、电、液于一体的专用液压机。文中给出了该机液压系统的工作原理,根据机构的工作要求设计了其PLC控制方案,并给出了硬件配置图。     

拟人机器人头部研究综述

拟人机器人头部是拟人机器人的重要组成部分,是拟人机器人拟人化程度最直观的标志.它能给人以亲切感,消除了人与机器人之间的心理障碍,有助于提高其社交能力.拟人机器人头部集成了听觉、视觉、嗅觉等功能,是拟人机器人认知外界环境、实现与人无障碍交流的重要感知系统.目前,众多研究学者对拟人机器人头部从形似和功能方面进行了深入研究.本文详细总结了国外拟人机器人头部的研究概况,分析了其功能组成及设计要求,并展望了拟人机器人头部研究的发展趋势.     

航空发动机叶片MPAW修复传热建模及冷却方法

热源参数和冷却速度是影响钛合金叶片焊接修复质量的关键因素.基于脉冲热源叠加原理和高斯分布特性,建立了焊接热源的数学模型,根据夹具实体结构建立了焊接修复有限元模型,通过COMSOL进行传热过程建模,并通过试验对热源模型进行了验证.根据传热仿真结果分析了夹具的传热特性,设计了夹具的冷却结构和流体参数.通过建立典型位置的参数化表面,对比分析了采用冷却方法之后最高温度变化情况并进行了焊接试验.结果表明,热源模型与实际吻合度较好,采用的换热方法可有效提升焊接修复效果.     

基于PLC控制的液压立体车库的设计

针对三层八车位的立体车库,首先介绍了液压全自动立体车库的工作原理和动作过程。设计了立体车库液压系统和PLC控制系统,并提出了运动过程中各种必要的保护策略。     

基于和参考曲线相似性的B样条曲线延拓

在曲线曲面修复中,有时需要对B样条曲线进行延拓,使得延拓后的曲线和给定的参考曲线尽可能相似.为此,将类曲率的概念推广到空间曲线的情形,并提出了类挠率的概念;且类曲率和类挠率在旋转、平移和等比例缩放变换下保持不变.在此基础上,提出了2条曲线相似性的一种度量,以及基于曲线间相似性的B样条曲线延拓算法.首先根据待延拓曲线和参考曲线的节点矢量,确定延拓后曲线的节点矢量;然后利用B样条端点松弛算法,得到在延拓后曲线中和原曲线相对应的那些控制顶点;最后通过使延拓后曲线和参考曲线相似性最大,确定其余控制点.对由仿真数据和飞机叶片上测量数据生成的曲线进行延伸的实验结果表明,文中算法得到的延拓曲线不仅与参考曲线具有很好的相似性,而且光顺性较好,并且不需要指定延拓的目标点.     

航空超薄压气机叶片堆焊修复关键参数研究

热源功率、送丝速度、冷却速率是影响超薄压气机叶片堆焊修复质量的关键参数。通过建立数学模型,计算了不同送丝速度下堆焊高度的数值解。根据合金热物性参数和前期钛合金试验结果,推导出Inconel718合金的热输入范围。针对超薄叶片修复特征,选择送丝速度为2.54 mm/s时进行传热建模,求解出不同热输入下焊缝截面的最高温度分布曲线,分析得到与之相匹配的热输入数值。在此基础上,结合流体传热理论,求解出不同冷却流速下的流体温度和夹具等温线的变化,并得到熔池及焊缝截面最高温度随时间的变化曲线。结果显示:在热输入为431 W、送丝速度为2.54 mm/s、流体流速为4.6 L/min时,焊缝可达到较好的热循环效果。研究方法及结果为压气机叶片堆焊修复工艺设计提供参考,具有较好的工程应用价值。     

新型机器人指端应变式触觉传感器研究

讨论了应变式传感器的原理和分类。针对测量处于重力场中的等截面均质杆件的长度和质量,设计了一种新型的机器人指端应变式触觉传感器,详细说明了该传感器的测量原理。同时,进行自由体平衡的分析,确定解决这个问题的物理量。在弹性薄板的边界条件为一对边固定支撑,另一对边简单支撑的情况下,给出了弹性薄板的理论解公式,最后进行了抓握实验研究,抓握实验结果说明这种传感器性可靠,测量精度高。     

声源定位分离技术在机器人领域的应用

综述了声源定位分离技术在机器人领域研究的现状、关键技术、主要研究问题以及发展趋势。对声音信息的获取、声源定位、声源分离、多传感器信息融合等技术进行了介绍。多声源定位、语音分离、移动声源跟踪和多传感器信息融合技术是机器人听觉感知技术未来发展趋势。     

电火花线切割加工工艺指标的影响因素及其改进措施的研究

电火花线切割机床对零件的加工精度(主要指加工的形状精度和位置精度)不仅与机床固有的结构设计精度和精度保持性有一定的直接关系,放电过程控制的好坏也直接影响到加工性能的优劣.阐述了电火花线切割的工艺指标,分析了电参数和非电参数等方面对工艺指标的影响,并针对这些因素提出了提高电火花线切割加工质量的有效方法及生产过程中的注意事项.     

各向异性扩散滤波的三维散乱点云平滑去噪算法

针对传统点云去噪算法在去除噪声时易造成模型特征失真的问题,提出一种各向异性扩散滤波的三维散乱点云平滑去噪算法.首先采用张量投票算法计算采样点的张量矩阵,并求解其特征值和特征向量;然后根据采样点的几何特征设计扩散张量的特征值,保证在不同特征方向的扩散速率能自适应调整;最后将重构的扩散张量与三维各向异性扩散滤波方程相结合,构造了点云滤波模型用于点云去噪.对不同含噪点云模型进行去噪的实验结果表明,该算法在点云去除噪声的同时,可以有效地保持原始模型的特征信息,避免了模型的过光顺.