基于嵌套剖分的位姿图分层优化算法

位姿图优化（pose graph optimization, PGO）是一种在同时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping, SLAM）后端优化中常用的高维非凸优化算法,通常建模成极大似然估计。由于目前的PGO算法优化大规模大噪声数据集时很难在保证精度的同时提升速度,所以提出了一种基于嵌套剖分的位姿图分层优化算法。该算法首先建立不同距离度量的χ²检验模型,进而剔除异常值点。然后利用嵌套剖分算法将位姿图分割成一组子图,再从这些子图中提取出一个表示原SLAM问题的抽象拓扑的骨架图,从而优化该骨架图,完成初始化。最后在模拟和真实的位姿图数据集上进行实验评估,结果表明该算法在不影响精度的情况下,可以提高算法的计算速度,具有可伸缩性。     

肉品添加物概述

在肉品的加工过程中，为了特定的目的需要添加到肉品里的物质很多，这类物质通称为肉品添加物，其中包括多种天然或合成的物质。因此肉品添加物最简单的定义即在生产、加工、储藏或包装等过程中，除基本成分以外，任何故意添加进肉品内的物质，它们的作用主要包括稳定、腌渍、柔嫩、调味、保持色泽、增加风味或提供香味等作用，同时也是肉制品成分的组成部分。     

望月--手动机芯结构大探解

以前经常看金庸先生的小说，很难领会武功化境之奥妙。这几日看了金庸先生的《围棋杂谈》后有所感悟，文曰：“牵一发而动全身，四面八方，几百只棋子每一只都有关联，复杂之极，也真是有趣之极。”此时才理解为什么一阳指，亢龙有悔等简单的功夫能一招破敌，恐怕金庸先生早就明白了最简单处的精湛。     

北京化工研究院仲丁醇脱氢制甲乙酮催化剂工业应用成功

北京化工研究院有机所研究开发的仲丁醇气相脱氢制甲乙酮催化剂 BC- 1 - 92 1 1 ,在江苏泰州石油化工总厂 1 0 kt/a甲乙酮装置上工业应用成功。在反应温度 2 2 0～ 2 70℃ ,反应压力 0 .2～ 0 .3MPa,仲丁醇进料空速 2～ 3h-1的操作条件下 ,仲丁醇单程转化率大于 80 % ,甲乙酮选     

KJ—Ⅰ型焦炉

该焦炉是针对型焦特点设计的简易焦炉,利用非粘煤或弱粘煤为主要原料,采用混合加热方式,具有热能利用率较高、投资少、建厂周期短、经济实用、结构简单合理、技术经济可行等特点。它是由太原理工大学研制开发的。 KJ-Ⅰ型焦炉的研究与开发是合理利用无烟粉煤生产无烟煤型焦工艺过程的一项重要突破,在国内现阶段型焦生产的炉型中,属先进水平,对小规模的型焦生产有推广价值。 KJ-Ⅰ型焦炉通过半年多的试生产,已炼制出符合Q／JJM118-93企业标准的造气型焦及符合GB1996-80国家三类冶金焦标准的冶金型焦,生产正常,质量稳定。实践证明炉体设计是成功的,工艺简单合理,新颖实用,型焦成球率高,结焦速度快,质量好;而且投资省,污染小,热能自身循环利用率高,经济效益好。KJ-Ⅰ型焦炉的成功,大大拓宽了炼焦用煤资源,对无烟煤、贫煤、贫瘦煤等弱粘结性煤加工转化具有重要意义。同时由于型焦可根据用户需要生产性能及形状大小不同的产品代替焦炭或其它煤炭产品,因此具有十分广阔的市场。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　黄怡然 摘编     

霍尼韦尔推出面向高超行业的新型低GWP值制冷剂Solstice N71

2022年2月14日,霍尼韦尔宣布推出创薪型低全球变暖潜值(GWP)制冷剂Solstice N71(R471A).该产品适用于工商业冷冻应用,针对商超应用场景进行了优化,可满足广大商超和零售客户寻求低GWP值解决方案的需求.作为霍尼韦尔专有的低GWP值Solstice系列解决方案的最新成员,Solstice N71是商...     

手工松露巧克力

材料：法炎娜70％黑巧克力100克,铁塔淡奶油55克,总统黄油15克水饴6克。另备法芙娜可可粉适量,硅胶心型模具。     

葡萄干戚风蛋糕

材料：鸡蛋黄4个,鸡蛋白4个,低筋面粉80克,细砂糖60克,色拉油35克,牛奶50克,柠漾汁5克,温水泡软的葡萄干50克。（18厘米中空戚风蛋糕模）     

湿法炼锌浸出渣减量化浸出工艺研究

以常规湿法炼锌工艺锌浸渣为研究对象,对比研究常压酸浸和加压酸浸条件下锌浸渣的酸性浸出减量化效果,以及渣中锌、铜和铟等有价金属的浸出率。结果表明,在常压酸浸条件下,渣量可减少65%以上,渣中锌含量可降至3%左右,锌、铜和铟的浸出率均在91%以上;在加压酸浸条件下,渣量可减少40%以上,渣中锌含量可将至2%以下,锌和铜的浸出率达到95%左右,但铟浸出率仅为70%左右,相对较低。常压酸浸过程锌浸渣中的铁绝大部分浸出,有利于铟的浸出;加压酸浸过程锌浸渣中的铁大量以铅铁矾的形式留在渣中,阻碍了铟的浸出。常压浸出液中铁含量较高,达到25 g/L以上;加压浸出液中铁含量较低,小于2 g/L,有利于后续浸出液中铜、铟的回收。常压浸出渣量少,有利于渣中铅、银的富集,可单独销售;加压浸出由于铁沉淀入渣,致使渣中铅、银富集比低,适合于铅锌联合企业返回铅熔炼炉。