基于等效并联机构的四足步行机器人运动分析

针对四足步行机器人机构运动学求解问题进行了研究.以螺旋理论为分析手段,提出一种基于等效并联机构的步行机器人运动分析方法.将四足机器人3足落地和4足落地状态的运动状态等效为3-UPS和4-UPS并联机构,进行了步行机器人3足、4足落地时的等效并联机构自由度分析,证明其自由度设计的正确性.对单腿机构的运动空间进行了分析和计算,通过比较研究,选取其中运动空间合理的单腿机构配置方式.最后,通过对对应等效并联机构的运动学分析,解决了不同运动状态下的四足步行机器人机构的运动学求解问题.     

人与人机一体化系统

人机一体化系统,就是在综合分析机械学科的发展状况,结合计算机科学的最新发展成果,而建立起来的一种新型人机智能系统,它是21世纪机械科学的重要发展方向。同时,不应忽视人在系统中的作用,充分发挥人的特长,实现人与机的完美结合。     

非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

针对非过约束五自由度并联机构是否存在这一机构学公开难题进行了解析判定。分析了构成两种五自由度并联机构所需要的约束的性质和数目,以及它们之间的关系。以螺旋理论为分析手段,得到了非过约束五自由度并联机构存在的解析条件,找到了可以由3条满足该解析条件的运动支链组成的机构。给出了这类机构存在的约束矢量条件以及设计范例。     

基于球面五杆机构的变胞并联机构构型综合

提出一类基于球面五杆机构的变胞并联机构。基于具有解耦特性的球面五杆机构,应用螺旋理论综合出一类具有变胞特性的可重构混联支链,该混联支链由一个球面五杆机构和一个四自由度串联支链混联而成,应用三条相同的所述可重构混联支链构型出一类变胞并联机构。不同于现有利用约束奇异和支链奇异综合可重构并联机构的方法,提出利用球面五杆机构的解耦特性和关节锁死的方法来实现并联机构的可重构,因此该类变胞并联机构可有效避免重构过程中的约束奇异以及支链奇异。该类变胞并联机构可在一个广泛的范围内变换其工作模式和自由度,且伺服电动机均可安装在机构的固定平台。提到的方法可应用于其他基于解耦闭链的变胞并联机构构型综合。     

滑动轴承动力系数计算的压力扰动法

本文讨论了滑动轴承的动力学系数计算的压力扰动法,通过对雷诺方程施加压力挑动,并采用有限差分法求解油膜的压力和压力对轴颈振动位移和振动速度的偏导数,对压力偏导数的积分就可以直接求得油膜的四个刚度系数和四个阻尼系数,本方法具有计算简单和精度较高等优点。     

三阶螺旋系主螺旋识别的解析方法

讨论了三阶螺旋系的平面表示法,并在此基础上提出了基于二次曲线分解理论的三阶螺旋系主螺旋识别的解析方法,为进一步研究三阶螺旋系的特性提供了重要的理论工具。     

三自由度并联机器人操作平台的主运动螺旋研究

讨论三自由度并联机器人的操作平台的瞬时螺旋的确定方法,根据平面表示的空间运动螺旋的几何特性,提出基于二阶曲线分解理论的操作器运动螺旋系主螺旋的识别的解析方法,为自由度少于６的并联机构的运动特性及其操作器运动螺旋系的研究提供了必要的理论基础。     

可变阻抗滑动轴承静态特性的试验研究

通过试验，探讨了可变阻抗滑动轴承的凹槽与缓冲器对轴承的承载力和静态工作特性的影响。结果表明，凹槽与缓冲器并不影响轴承的承载和运行位置。     

机车监控装置新技术的开发

为了实时监控机车运行状况，开发了一套新型机车监控系统。主要对系统的关键技术进行了研究，并对试运行效果进行了分析。经过实用表明，该系统有较高的可靠性，适合在全铁路推广。     

多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析

设计了一种新型多输出3D打印机器人,该机器人机构以Delta并联机构为主构型,以Stewart并联机构为辅助构型,在末端执行器上布置多个打印头,实现多输出。根据建立的运动学模型,分析了该机器人机构的运动学反解,得到速度雅可比矩阵,解得各驱动关节的速度和加速度。给定动平台的运动轨迹,仿真分析了机构的运动协调性,并对机构的灵巧性与静刚度进行了分析。