空间机械臂在轨插、拔孔操作基于力/位姿跟踪指数型阻抗控制

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此,结合系统动量守恒关系,空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系,以及第二类拉格朗日方程,推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下,空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时,根据相关操作控制系统设计需要,利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后,由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理,建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上,针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况,设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略;并通过李雅普诺夫理论,证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真,验证了上述控制策略的有效性。      

国内外带式输送机基本设计参数比较

目前，带式输送机的主要的发展趋势是长距离、大带宽、高带速即大运量带式输送机。设计参数是进行带式输送机设计计算的基础。参数确定是否合理和全面，对带式输送机的设计计算、使用性能起决定性的作用。本文拟通过对国外带式输送机的基本设计参数进行研究，进一步改进完善我国的带式输送机的基本设计参数，确定适合我国生产工艺、使用情况的设计参数和设计方法，对我国的带式输送机发展是很有意义的。     

饱和土体中衬砌隧道在移动荷载下的动力响应

为了研究移动点荷载作用下饱和土体全空间中圆形衬砌隧道的三维动力响应,采用解析方法进行求解.用无限长圆柱壳模拟衬砌,用Biot饱和多孔介质模型模拟土体.引入两类势函数表示土骨架和孔隙水的位移,在不同环向模态下利用修正Bessel方程求解各势函数.结合边界条件,得到频率-波数域内衬砌和土骨架位移、孔隙水压力的解答.对各模态下的解答求和,并进行双重Fourier逆变换得到时间-空间域内的动力响应.通过算例分析荷载速度、土体渗透性等对位移及土体孔压的影响.结果表明：饱和土体中衬砌隧道系统存在临界速度,该速度与土体剪切波波速很接近;位移场和孔压场分布受荷载速度、土体渗透性影响较大;随着土体渗透性增大,土体孔压减小;高速荷载时的位移响应频谱与低速荷载时的差别很大．     

园林工程绿化种植施工关键技术探析

为了打造更加舒适和安全的城市环境,园林工程成了城市建设中的关键内容。而科学选择园林工程绿化种植施工技术,可充分发挥绿化的生态作用,从而为人们打造更为理想的生活环境。     

空间机械臂在轨插、拔孔操作力/位姿阻抗控制

利用空间机械臂进行在轨组装、维护、燃料加注等已成为必然趋势,而插、拔孔操作是实现上述任务的基础.讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题.首先,建立了载体位置、姿态均不受控下,空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程;由末端部件插头位姿及其输出主动力之间的动态关系以及阻抗控制原理,建立了阻抗控制模型.在此基础...     

海上风电与海洋养殖兼容优势与可行性研究

对国内外海上风电场与海洋养殖产业兼容的相关研究与项目应用现状进行了概括和总结。产业兼容问题涉及到多学科交叉,该文从可行性与必要性研究、风电场对海洋生物的影响、远海养殖装备研发、海上风电对养殖的增益作用等方向入手,结合一系列研究成果与项目实例,总结了海上风电与海洋养殖之间进行产业兼容的可行性与优势。     

时令性行为与改善人的气候适应性关联影响分析

在中国传统文化背景影响下,中国人围绕"衣、食、住、行"等方面,形成了基于二十四节气的时令性行为,体现了"天人相应"的生存之道。鉴于目前关于时令性行为对室内环境需求影响的研究较少,本文以时令性行为为研究视角,综述研究了它与气候、节气文化之间的关系及对现代人生活方式的影响,最后以典型时令性行为为例探讨了其对人的气候适应性的潜在影响。研究结果表明,考虑时令性行为的影响对合理完善符合中国国情和文化的室内环境营造目标值具有重要意义。     

浅谈公路工程施工管理中存在的问题

本文分析了公路工程施工管理中存在的问题及原因,并提出了相应的解决办法。