基于粒子群优化神经网络自适应控制算法的并联机器人仿真研究

针对传统控制算法对并联机器人轨迹跟踪精度控制效果不好的问题,提出了一种并联机器人的改进粒子群优化神经网络自适应控制算法,首先对粒子群优化算法进行惯性权重的优化和变异操作的改进,然后用改进的PSO算法优化神经网络的初始权值并进行在线调节PID参数。最后以六自由度并联机器人为研究对象,将传统PID控制与基于改进PSO优化的神经网络自适应控制算法分别进行了仿真实验。仿真结果表明,在快速性和稳定性能上,基于改进PSO优化的神经网络自适应控制算法比单纯的PID控制更加优越,在一定程度上减小了轨迹输出的误差并且提高了轨迹跟踪精度。     

非线性半主动油气悬架的精确线性化控制

为了适应矿山路面,建立了安装半主动油气悬架的矿用汽车的1/4非线性动力学模型,并分析了油气弹簧的非线性特性。在微分几何理论的基础上,利用输入-状态反馈线性化方法实现了油气悬架非线性模型的精确线性化。应用最优控制理论设计了半主动油气悬架阻尼最优控制器,并在MATLAB/Simulink中进行仿真。结果表明,与被动悬架相比,半主动油气悬架显著提高了车辆的平顺性和操稳性,以及车辆在矿山路面的行驶安全性。     

基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究

针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法,采用逆动力学对内回路进行补偿,外回路采用PD控制,然后对并联机器人进行了鲁棒控制器的设计,最后通过MATLAB进行了系统的轨迹跟踪控制仿真分析。仿真结果表明:当系统存在外界周期干扰的状况时,系统轨迹跟踪误差仍然一致终值有界,在一定程度上提高了系统的鲁棒稳定性。     

基于三菱PLC的液压搬运工件机械手设计

介绍了一种搬运工件机械手的工作过程,并给出了其硬件和电路设计,采用电机和液压作为驱动,编制了液压系统原理图,分析其PLC控制原理,以及对PLC状态转移图和梯形图程序进行了编制。     

重卡汽车轮毂结构优化设计

利用Workbench软件对8.00V-20型钢制轮毂进行有限元分析。对轮毂进行弯曲疲劳试验模拟和径向疲劳试验模拟,得到轮毂的应力图和应变图。通过分析结果,得出弯曲疲劳是轮毂破坏的主要原因。利用轮毂材料强度性能,改变重卡轮毂结构尺寸来进行优化设计,以轮毂的质量为目标函数,最终达到轻量化设计。既满足了强度要求,又降低了生产成本,为企业带来经济效益。     

连杆盖螺栓孔钻削专机夹具的设计

被加工柴油机连杆属大批量生产,柴油机连杆两螺孔的加工是连杆加工的关键工序,对连杆两螺孔加工方案进行了分析,设计了连杆盖螺栓孔钻削专机夹具,保证了连杆盖两螺孔的的加工精度及位置精度,提高了生产效率,降低了生产成本。     

公理化设计理论研究及其应用进展

公理化设计适用于所有设计,如产品、过程、系统、软件、组织、材料和商业计划等,是其它设计理论和方法的基础。在简述公理化设计理论的基础上,详细分析了稳键设计、并行设计、质量功能配置等设计理论和方法的特点．阐明了其与公理化设计理论之间的关系,并介绍了公理化设计软件的性能以及公理化设计理论研究和应用的现状。     

波纹管的密封补偿装置

在现有炼油设备中,炼油塔上盖板是机械密封的,但由于受热不均,上盖板出现翘曲,导致高温气体容易从炼油塔喷出,针对炼油设备中现有机械密封存在的缺陷,在原来机械密封的基础上增加一套波纹管的密封补偿装置。首先对波纹管进行两种结构设计,然后对波纹管进行参数化建模和优化设计,并用有限元分析软件ansys对波纹管进行应力分析,选折最优的结构和尺寸参数。最后对密封环的补偿量进行分析,分析结果表明补偿量满足要求。验证了该密封装置的可行性。     

清理垃圾机械手的设计

分析了清理垃圾机械手的功能,介绍了机械手的设计方案、结构特点、设计过程和恩路.该机械手无需电源,无污染,结构简单,操作方便,制造容易,成本低,安全可靠,可用于清理各种垃圾,实现了抓垃圾,运垃圾,卸垃圾的机械化.