具有力觉感的主从医疗机器人双向控制系统的动力学模型研究

本文基于对主从机器人控制系统的动力学分析,研究了借助力觉临场感技术实现主从医疗机器人遥操作的控制理论和设计方法。在力和运动的双向控制中采用了新型控制方案,从理论上分析了该方案的可行性,显示了临场感技术在增强人机交互能力方面的优越性。     

纪录片的真实性与思辨性

纪录片已经被观众所接受,因为它的真实性,人们可以从纪录片的事实里品味出故事所蕴含的社会及人生意义,纪录片正以真实的力量触动人们的情感、开启人们的心灵、引发人们关注和思考。     

低浓度酸碱改性竹质活性炭对甲醛吸附性能的研究

甲醛作为室内空气的主要污染物之一,对人类的健康造成极大的危害.能否有效去除甲醛已成为人们关注的热点,而吸附法被认为是一种去除甲醛的重要方法.本研究采用低浓度的硝酸、草酸、双氧水和氢氧化钠于常温下浸渍处理竹质活性炭,利用环境扫描电子显微镜(E-SEM)、比表面积分析仪(BET)、傅里叶变换红外光谱(FTlR)和X射线光电子能谱(XPS)对改性前后的活性炭形貌、孔隙特征和表面官能团进行表征,并运用静、动态甲醛检测分析装置评价改性后的竹质活性炭对甲醛的吸附效果.结果表明,与未处理竹质活性炭相比,四种改性处理的竹质活性炭样品表面都有不同程度的蚀刻和皱缩,微孔数量均有不同程度的增加,但氢氧化钠改性竹质活性炭平均孔径为1.89 nm,小于未处理竹质活性炭孔径.改性前后竹质活性炭的FTlR特征吸收峰的峰形没有明显变化,只是峰强有所差异;XPS结果表明改性后竹质活性炭的含氧量均有所增加;改性活性炭对甲醛的去除能力明显提高了,其中硝酸改性竹质活性炭性能最好,主要原因是硝酸改性活性炭表面羰基和酯基的协同作用增强,提高了活性炭的极性,有利于对极性甲醛分子的吸附.     

数字信号处理器的汇编程序优化方案

虽然目前大多数DSP都支持C语言编程,但是在实际工程应用中,多是用C语言编写流程控制,搭建工程框架,具体的算法模块以及比较耗时的功能模块还是采用汇编语言来编写.因为用汇编语言进行编程可以利用电路自身硬件结构的特点对其进行优化与精简,从而能够使一些复杂的算法和功能模块在实时性方面取得非常好的效果.文中从指令并行和软件流水二方面出发,以ADI公司TS101系列电路的程序为实例,概括归纳出对DSP汇编程序进行优化的一般方法.     

基于IEEE802.11a物理层的硬件研究

随着互联网应用的日益广泛,无线网络受到人们越来越多的关注。IEEE802.11a是当前应用最广泛的无线局域网标准。首先分析了IEEE802.11a的物理层,描述了其功能和汇聚过程,其次分析其系统的开发平台和系统工作流程,通过当前流行的DSP芯片和FPGA芯片相结合,利用C语言对其进行开发,最后给出了部分核心代码。该系统的研发,对于网络工作者和硬件开发人员都有着巨大的帮助。     

数字化车间的构建策略研究

数字化车间技术是数字制造技术的关键技术之一,是数字化制造技术在生产制造领域的重要应用.本文在详细分析数字化车间内涵的基础上,对数字化车间进行了总体设计,设计了数字化车间软件构架,最后提出了数字化车间构建策略.     

原位生成TiC颗粒对铁基合金组织及性能的影响

通过向Fe—Al-B合金中添加C和Ti元素的方法，在合金中原位生成了TiC颗粒，利用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)和能谱仪分析了添加TiC前后材料中相的变化、显微组织的变化及材料中各相的化学成分。结果表明，在合金中原位生成TiC颗粒后，合金组织明显得到细化，其耐熔锌腐蚀性能及强度也有大幅度提高。     

出行系统最优配置下共享停车选择及泊位分配

为提升城市出行及停车供需匹配的效率,提出了一种面向出行系统最优配置的停车选择及泊位分配整合模型。构建考虑共享停车用户出行费用和非共享停车用户出行费用的停车选择均衡模型,并设计下降算法求解停车选择均衡模型;对共享停车用户,建立共享停车平台运营商、泊位供给者和泊位需求者综合泊位分配整数规划模型,出行选择模型与泊位分配模型之间通过共享停车泊位分配决策变量建立联系。算例分析结果表明,提出的泊位分配模型对用户预约请求接受率达到83%,且模型能够高效应用于实际停车问题;出行用户更倾向于选择行驶距离和步行距离近的停车场,共享停车与非共享停车流量增速差距最大的停车请求规模既可以使运营商获得较高利润,又能够提高共享停车与非共享停车流量之间的平衡性。     

基于ANSYS的换杆机械臂动静态结构分析

为了满足矿井工作环境对换杆机械臂高可靠性和定位精度的要求,需要对其结构动静态特性进行分析。以换杆机械臂为研究对象,建立了其有限元模型,并利用软件对其进行了静力学分析、模态分析和谐响应分析。静力学分析结果表明,在最大载荷作用下,机械臂的定位精度和结构强度均满足设计要求。模态分析结果表明,机械臂的前6阶固有频率和振型与工作环境相适应,不会产生共振现象。谐响应分析结果表明,机械臂的动态载荷响应主要受第二、四阶固有频率的影响。分析数据为矿井下换杆机械臂的动态设计提供了参考依据。     

MnO2-rGO/竹纤维素基炭气凝胶的制备及其在超级电容器中的应用

研究以竹浆纤维为原料,在氢氧化钠和尿素溶解体系中加入氧化石墨烯,经过凝胶、热解制备还原氧化石墨烯(rGO)/竹纤维素基炭气凝胶.以此作为导电基质,采用水热法负载δ-MnO2纳米片,研究了MnO2负载量对复合材料的电化学性能影响,探讨了复合材料的储能机制.结果显示,随着MnO2负载量的增加,复合材料的电化学性能呈先提高后...