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:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ,设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ,并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ,然 后 采用D- H方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ,获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ,接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ,最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ,验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ,并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。 相似文献
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基于对铜包铝双金属复合材料轧制变形过程进行的有限元模拟,建立了双金属复合材料轧制变形分区模型,可分为弹性区、单材料塑性区、后滑区、揉轧区和前滑区.以铜的体积分数为变量,对不同铜含量的铜包铝复合材料的轧制过程进行模拟,在单一材料轧制力理论计算公式的基础上,提出了双金属复合材料轧制力的理论计算公式,通过对铜包铝复合材料轧制的试验和不同压下率下的铜包铝双金属复合材料轧制成形的有限元模拟,对所推导出的轧制力公式进行了验证. 相似文献
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在气田开发过程中,水平井具有泄油面积大、单井产量高、储量动用程度高等优点。对于低渗气藏,由于地层发育不好,地层连通性和渗透性不能满足生产的需要,气体流动阻力大,水平井单井产量满足不了经济开发的需求。针对该情况,油田采用水力压裂技术使地层形成多条人工裂缝,增加气体的渗流通道,从而来提高水平井的单井产量。本文首先分析水平井压裂后人工裂缝的形态。并在前面分析的基础上建立压裂水平气井的渗流数学模型,得到压裂水平气井的渗流解析式,分析影响压裂水平气井渗流过程的因素。 相似文献
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