多无人机编队递归非奇异终端滑模容错控制

为解决四旋翼无人机编队飞行过程中易受到外部干扰、空气阻力、执行器故障等不确定因素影响的问题,提出了一种基于补偿函数观测器(CFO)的递归非奇异终端滑模控制(RNTSMC)方法来提高四旋翼无人机编队系统性能。首先,引入具有高精度估计的补偿函数观测器,实时估计外部干扰、执行器故障等信息,通过设计递归积分终端滑模面改进非奇异终端滑模面等效控制器对估计信息进行补偿控制,并给定滑模面初始值,保证两滑模面依次连续到达平衡点,确保跟踪误差在有限的时间内快速收敛到0。其次,根据长机-僚机法建立编队模型,基于滑模控制理论,设计编队协同控制器,保证无人机编队完成飞行任务。最后,通过对比仿真结果表明,该方法对四旋翼无人机编队具有良好的容错性能。     

原位生成铁锰复合氧化物在微絮凝/过滤工艺中除砷

针对传统吸附除砷(As)工艺所存在的吸附剂制备成本高、再生操作复杂以及固液分离困难等问题,开发了一种采用纤维球、锰砂作为填充滤料,使用在线加药原位生成的铁锰复合氧化物(FMBO)作为吸附剂的除砷新工艺。选用农村地区的砷污染地下水作为处理对象进行中试,在Fe³⁺、Mn⁷⁺、Mn²⁺投加量分别为1.75、0.1和0.15 mg/L,水力停留时间为15 min的最佳条件下运行了5个周期,出水砷、铁和锰浓度分别稳定在10μg/L、0.3 mg/L和0.1 mg/L以下,均达到了《生活饮用水卫生标准》(GB 5749—2022)中的限值要求,且运行成本仅约为0.91元/m³。与其他地下水除砷工艺相比,该技术更加经济高效。     

垃圾压缩站箱体结构的荷载分析及轻量化设计

通过对垃圾压缩站箱体进行应力-应变测试,获得了箱体在工作过程中的荷载分布形式。采用Hyperstudy对曲线进行拟合筛选,得到与试验结果最匹配的荷载分布函数,并作为箱体优化分析的边界条件。同时引入超单元技术对模型进行简化处理,使得模型的优化效率得到了大幅度提高。传统优化算法与超单元算法的对比验证了采用超单元技术处理复杂模型的有效性。     

铷原子中的相干烧孔效应

阐述了在87Rb原子气体中进行的∧模型的相干烧孔现象的实验研究,并给出了简要的理论分析.相干烧孔是把原子相干效应与传统的光学烧孔过程相结合.用一束更强的相干光将饱和跃迁的上能级与原子的第三个能级耦合起来,使其形成Autler-Townes劈裂,于是饱和光将同时激发两群具有不同速度的原子而不再是一群原子,相干烧孔反映在探测光谱上会出现也不止一个烧孔.     

丁苯橡胶中苯乙烯含量的测定

叙述了应用光学法和裂鲜色谱法对丁苯橡胶中苯乙烯含量的测定方法。     

奥美嘉——奥美嘉50×光驱

此款光驱外观简洁,传输速度一般,但寻轨时间和CPU占用率都较低,从整体性能上看,比较适合家庭用户使用。