基于机液耦合的篱栏养护车工作装置仿真与实验研究

为了分析篱栏养护车工作装置液压系统的动态特性,根据其工作原理,建立了基于AMESim的工作装置臂架系统机液耦合仿真模型,对臂架系统的运动过程进行了动态仿真,得到了臂架各部分油缸的工作曲线,并进行了实验验证。仿真结果为该工作装置液压系统的设计及臂架结构的改进提供了依据。     

焊接极性对水下高压干法GMAW影响分析

通过环境压力为0.1~2.0 MPa的水下高压干法熔化极气体保护焊(GMAW)试验,比较了直流反接与直流正接焊接过程特点.结果表明,直流反接时,当压力超过0.2 MPa后开始出现少量飞溅,随着环境压力增加,飞溅数量逐渐增多而尺寸逐渐减小.直流正接时,当环境压力大于0.4 MPa后,焊接过程稳定,几乎无飞溅产生.通过高速摄像分析总结了直流反接产生两种飞溅形式及其特征.熔滴偏离型飞溅是伴随着排斥过渡产生的;熔滴反弹型飞溅是由于熔滴接触母材后受向上方向电磁力作用,脱离母材而产生的,并分析了直流正接时飞溅较小的原因.     

一起变电站直流母线失电原因分析及解决方案

在变电站直流电源定期试验时的运行方式切换操作过程中,如何防止直流母线失电、保证供电安全是现场关注的重要问题。从一起220 kV变电站直流母线失电的介绍,分析、探讨了该变电站直流母线失电的原因,并提出了解决方案。所提方案已在河南省新建变电站和老变电站直流电源改造中应用,运行结果证明所提方案是可行的。     

用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接

针对复杂核环境的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器,使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性.设计了宏-微遥操作机器人的控制器,并重点对重力补偿、管道自适应装配策略、弧长控制等进行了研究,实现了远端环境中的管道抓取、装配以及遥控焊接.结果表明,宏-微结构的机器人遥操作遥控焊接系统能够快速完成极限环境下的管道焊接维修,焊接质量稳定可靠.     

基于分层思想的快速边缘匹配方法及射影重建

特征匹配在目标识别、视觉导航、运动分析等立体视觉领域中具有重要的作用.提出了一种基于分层思想的快速边缘匹配方法.主要采取两点匹配策略保证其快速性:一是把分层匹配思想用于边缘匹配中;二是在点的匹配过程中提出了边缘约束.具体包括3步:首先,在第一层匹配每条边缘上梯度变化最大的点,由于数量少,因此匹配速度快且正确率达到100%;然后,在第二层采取区域扩张的方法,从已匹配的少数种子点出发向外扩张搜索,得到所有匹配的边缘;最后,提出边缘约束的方法匹配边缘上的点,将候选匹配点仅限制在几个像素,大大减少了搜索范围且提高了匹配正确率.大量实际景象的匹配结果表明,结合分层思想和边缘约束极大提高了匹配速度,边缘点的匹配正确率高达98%.实验结果给出了立体边缘匹配效果图和三维射影重构图.     

广西桂平市木圭锰矿区找矿前景分析

我国锰矿资源丰富,广西锰储量位居全国前列,木圭锰矿区氧化锰储量可观,但是没有进行过系统性的勘查和开发,国家战略性矿产国家找矿行动已经启动,在木圭锰矿区加深勘查工作,争取取得找矿突破。     

基于立体视觉的机器人焊接遥操作研究

研究了在立体视觉辅助下的机器人焊接遥操作技术.将立体视觉显示技术和机器人遥操作技术相结合,显著提高了焊接遥操作系统的操作性能.自主开发了基于PC的页面交互显示的立体视觉系统,以空间鼠标作为输入机器人控制命令的手控器,精确地控制远端焊接机器人的定位和跟踪焊缝.深入研究了手动跟踪焊缝的控制算法和遥控示教技术,以提高焊接遥操作的灵活性.焊接遥操作在立体视觉辅助下比二维视频监控辅助下跟踪焊缝的精度有大幅度提高,能够遥控示教空间曲线焊缝,系统操作简单,灵活.     

汽车涂装线余热回收系统及其应用

分析了涂装废气余热回收的可行性并介绍了其在汽车生产线中的应用,阐述了具体案例的流程,说明了注意事项并证明了余热回收的效果和推广意义。     

颗粒碰撞阻尼的时效性研究

颗粒碰撞阻尼是一种被动式振动控制器,其中颗粒材料在冲击过程中的尺度和形貌变化必然对其减振性能产生重要影响。文中初次探讨了带有中值粒度为35微米的锌颗粒的颗粒碰撞阻尼器在96小时内对正弦激励悬臂梁的阻尼减振的时效性。研究证明,主系统的响应在所考察的时间历程内出现了三次微幅上升,它是锌颗粒材料在冲击作用下结构和能态变化的结果。首先,随着冲击的进程,颗粒的冷焊效应阻碍了冲击器的运动速度,降低了冲击器的动量交换功能。第二,颗粒应变能和层错能的下降降低了系统的不可逆能耗。第三,颗粒的细化使其本身缺陷减少,进一步细化的难度增加,也使得系统内的不可逆能耗不断减小。这是主系统的响应随着振动历程出现了两次阶跃性微幅上升的主要原因。     

空心球网架施工

阐述了空心球网架施工方法与理论依据,介绍了网架起拱计算、杆件下料、小拼单元制作、总体拼装。及最常用的吊装方法和通病防治要点。