在逆系统方法中单输出时变系统规范型状态观测器的设计方法

在逆系统方法中的状态观测器理论的基础上，给出了单输出时变系统的规范型状态观测器的设计方法与具体步骤。该方法不仅适用于线性系统，而且适用于非线性系统。     

非线性单输出时变系统规范型状态观测器的设计

以逆系统方法中的状态观测器理论为基础,给出了非线性单输出时变系统的规范型状态观测器的设计方法与步骤。该方法同时适用于非线性系统和线性系统。为了证明这种方法步骤的可行性,还给出了应用实例。     

一种简支渡槽结构自振特性研究的方法

渡槽结构的模态分析是渡槽结构地震响应计算及抗震设计的基础。它包括自振频率的计算及主振型的分析,利用梁段有限元建立分析模型,用结构模态分析的QR法计算其自振圆频率及各阶振型,结果与Timoshenko弯扭耦合梁理论解符合得很好,这证明该建模及其计算方法是正确的、合理的。     

6-SPS型并联机床基于动态特性的优化设计

为了从设计着手改善6-SPS型并联机床的动力学特性，依据所建立的该娄并联机床XNZ63的结构动力学模型，求解并分析了其动态特性。讨论了材料参数和截面参数等参数的变化对XNZ63的动态特性的影响规律，并据此对这些参数进行了优化设计。仿真实验结果表明，经过优化设计，XNZ63的动态特性得到了明显改善，为6-SPS型并联机床的优化设计提供了理论依据和方法。     

6-UPS并联机床静刚度的有限元分析和实验研究

用有限元方法分析一种6-UPS并联机床的静刚度，基于AN—SYS建立该机床的有限元模型，考虑了并联机床的支链和机架的变形，并利用Matrix27单元来模拟铰链；通过APDL语言实现有限元模型的参数化设计，计算出并联机床在工作空间内的刚度分布。静刚度实验表明了该模型的有效性。通过该有限元模型还可以对并联机床的动态性能做进一步分析。     

在逆系统方法中单输出时变系统规范型状态观测器的设计方法

在逆系统方法中的状态观测器理论的基础上,给出了单输出时变系统的规范型状态观测器的设计方法与具体步骤。该方法不仅适用于线性系统,而且适用于非线性系统。     

局部闭链机械臂操作性能分析

根据Asada提出的广义惯性椭球GIE的构造原则 ,推导了带有局部闭链操作臂的动力学方程 ,构造了工作空间特定平面内的广义惯性椭圆来评价操作臂的动力学性能 ,模拟结果表明 ,该方法形象、直观 ,对于机器人结构设计和控制方案的拟定具有特别重要的意义。     

虚拟轴机床的运动学预标定实验研究

运动学标定是提高虚拟轴机床精度的重要技术手段,结果机床加工作业的特点,提出一种对虚拟轴机床进行预标定有效方法。其特点是通过改变静平台铰链点的位置参数校准静平台坐标系相对于工作台坐标系的姿态,从而消除因静平台坐标系位姿偏差所导致的末端输出误差,这有利于提高以后标定算法的有效性,为标定作好准备。     

杆件受压时有限变形幂次强化计算方案

在测定铅的有限变形应力应变曲线基础上，采用幂次强化本构方程进行模拟，分别对2种不同方案进行了有限元计算分析。从计算精度和叠代收敛速度两方面考虑，定出了幂次强化本构方程的最佳回归参数并给出了合理的方案。     

WZ—25挖掘装载机动臂的改进设计

根据WZ－25挖掘机的典型工况，采用ADINA程序中的壳单元对单板结构动臂进行有限元离散，计算出了动臂边界的应力分布图。与原变截面箱结构相比，新型的单板结构动臂在实际作业过程中受载均匀，结构简单，降低了生产成本。