一种腹腔镜手术机器人手术切口位置的标定方法

提出了一种标定患者手术切口位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装两个不同倾角的激光源,通过几何关系间接获得患者切口的坐标,为机器人提供必要的腹腔镜姿态信息.利用MATLAB对标定系统误差及切口位置标定误差进行了分析,通过切口标定实验对标定方法及误差分析进行了验证.     

一种主被动式辅助腹腔镜手术机器人的运动学分析

从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人.3个主动关节由步进电机驱动.实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态的调整,被动姿态关节的设计使机器人更加符合实际手术的要求.建立了腹腔镜的位姿模型并求出了腹腔镜实现锥形位置空间和腹腔镜轴向位移的位姿逆解,运用MATLAB对机器人进行了运动学仿真研究,仿真结果表明,机器人能够很好地完成腹腔镜位姿调整及保持的任务.     

基于人工蜂群-自适应遗传算法的仓储机器人路径规划

为了规划出一条更加节能的拣选路径,针对基本遗传算法的性能依赖于初始种群的质量、遗传算子的选择、交叉和变异操作,提出一种适用于仓储机器人路径规划的人工蜂群-自适应遗传算法。首先通过人工蜂群算法初始化种群以增强种群多样性;将路径长度、转弯次数和机器人运行能耗作为适应度函数的评价指标;然后基于三角函数设计自适应策略调整的交叉、变异算子以提高算法的收敛速度。仿真实验表明,在20×20大小的栅格地图中,本文提出的人工蜂群-自适应遗传算法规划的路径能耗比基本遗传算法减少5.22%;而在40×40大小的栅格地图中,本文提出的人工蜂群-自适应遗传算法规划的路径能耗比基本遗传算法减少9.08%。最后实验表明,采用本文提出的人工蜂群-自适应遗传算法规划的能耗减少7.64%,且规划的路径更平滑,更加适用于仓储机器人的路径规划。     

普西桥水电站右岸下游砂石加工系统设计

普西桥水电站砂石加工系统布置于坝址下游右岸高程715~755 m坡地上,主要供应普西桥水电站工程所需的混凝土粗细骨料和大坝垫层料,共需制备砂石骨料约128×104 t,其中垫层料约34×104 t。砂石加工系统规模合理,布局紧凑,工艺可靠,设备先进普西桥水电站右岸下游砂石加工系统已运行一年余,整个系统运行稳定,成品砂石骨料及垫层料生产能力能满足生产要求。     

基于自适应遗传算法的并行任务分配与调度

在完成"基于Internet的多节点过程交互环境设计与实现"应用项目(远程在线医学诊断)中,提出了一种高度自适应的遗传算法,设计出自适应选择、自适应交叉及自适应变异3种遗传操作算子,无论在精度上还是收敛速度上都较其他的遗传算法有较大程度的提高.经过实践与仿真实验表明,该算法是可行且有效的,并具有较高的自适应性.     

机床自动换刀机构振动源确定及分析

由于换刀机构在换刀过程中产生的振动影响其换刀平稳性,为了分析振动产生的原因,确定振动源的确切位置,采用小波去噪和信号相关性分析等方法对测试的数据进行处理。通过时域信号与机械手输出曲线对比分析,最终确定换刀机构的振动主要由抓刀时机械手与刀具碰撞和插刀时刀具与刀套碰撞产生。根据不同条件下振动强度的变化规律,分析得出根据刀具质量合理地选择换刀速度能够减少振动强度。提出了一种用软件编程来实现振动源自动快速识别的方法,得出的结论和提出的方法为换刀机构设计优化及安装调试提供了依据和有效手段。     

中国厨师在缅甸

<正>时光荏苒,转眼来缅甸又快一年了。和去其他国家一样,文化差异当然是自然的现象,他们都会对外国人的文化有所偏见,形象地说,文化就是一副有色眼镜,我们在看外国人的行为时总会用自己的文化标准评价。要不断去了解本土的文化,还要慢慢地去学会适应天气和生活节奏等,以便适应当地的生活。     

油田产量分布等值线图绘制系统

基于Matlab和C#.Net的油田产量分布等值线图绘制系统功能的执行以及数据的呈现均采用B/S结构开发,通过客户端完成数据的交互.以C#语言作为开发语言,Visual Studio 2008作为开发平台,使用Sql Server数据库作为数据的存储与处理,用Matlab将用户输入的数据转化成Web等值线.通过在C#.Net环境下调用Matlab函数实现了油田产量分布等值线图的绘制.     

高山峡谷水闸施工中的水流控制工程

尼日河水闸是瀑布沟水电站跨流域引水系统的首部枢纽工程。受流域河流特性的影响,尼日河水闸具有自身的施工特点。结合该工程施工过程中的经验,阐述了高山峡谷水闸施工过程中,在导流方式、围堰施工、基坑排水等方面遇到的问题及相关解决经验。     

基于EPROM的译码电路

在各类仪表中，经常要用到数码显示，电信号经过AD转换得到的数据，一般是不能直接驱动LED数码管显示的，这就需要相应的译码驱动电路。显示译码主要实现二进制数显示成对应的十进制数，通常由专门的集成芯片完成。如7448芯片是常用的译码驱动芯片，它能够将8421BCD码转换成驱动数码管显示的编码，显示模式如图1所示。