Dynamic Analysis and Structural Optimization of a Novel Palletizing Robot

A novel palletizing robot is presented and developed.By using the Newton-Euler method and the principle that the instantaneous inertial force system could be transformed into a static system,the force equilibrium equations of the whole robot and its subsystem were derived and the robot’s dynamic models were established.After that,an example simulation was performed by using Matlab software and the structural optimization of the robot’s key parts were discussed and analyzed in ANSYS platform.The results show that the dynamic models are correct and can be helpful for the design,validation and kinetic control based on dynamics of this kind of palletizing robots.     

基于手眼立体视觉的弧焊机器人平面工件定位系统

在工业生产中应用的焊接机器人都是示教再现式的机器人，在批量生产时这种机器人要求每次工件定位必须一致，否则需要重新示教；带有离线编程系统的机器人同样存在工件定位问题，如果工件定位不准，焊接机器人无法按原离线编程系统生成的路径完成焊接。作者针对平面工件开发了一套基于手眼立体视觉的弧焊机器人工件定位系统，首先对摄像机的内外参数和机器人手眼关系进行标定；然后控制机器人运动，使安装在机器人末端的摄像机在两个不同的位置取像；最后通过图像处理和立体视觉的方法来计算出平面工件在机器人基坐标系中的三维信息。试验表明该系统获取的工件定位信息精确。该系统为焊接机器人自主焊接奠定基础。     

车削TA15切削力的试验研究与分析

通过单因素和正交切削试验对TA15进行车削加工,分析切削用量对切削力的影响规律,结合极差分析研究切削用量对切削力影响的主次关系,得到最优切削参数。结果表明:切削深度对切削力的影响最大,其次为进给量,切削速度对切削力的影响最小;由于在车削加工中切屑形态对切削力造成一定的影响,切削力随进给量和切削深度的增加而增大,随切削速度的增加呈现波动的趋势。     

重复脉冲电压频率对环氧树脂电树枝引发特性的影响

在不同幅值和频率的重复脉冲电压下,研究了环氧树脂电树枝的引发特性,并与相同幅值和频率的正弦电压下的电树枝引发特性进行对比。结果表明:当电压幅值和频率相同时,重复脉冲电压下电树枝的引发概率和生长长度约为正弦电压下的3倍,正弦电压多引发单枝电树枝,而重复脉冲电压下电树枝引发速度更快且为多枝形态。当重复脉冲电压幅值或者频率升高时,电树枝更易生长,电树枝主干变粗。与相同频率和幅值的正弦电压下相比,重复脉冲电压下电树枝引发受直流电压平稳过程和上升、下降时间处极性翻转的共同作用,直流电压平稳过程会注入更多高能电荷,极性翻转过程中电荷脱陷更快,分子链更易断裂,导致重复脉冲电压对绝缘的损伤比正弦电压更为严重。     

BKX-Ⅰ并联机床的结构参数对机床模态的影响分析

应用有限元法对BKX-Ⅰ型并联机床及其子结构进行了详细的模态分析，在此基础上一对分析结果进行数据处理。分别获得了该机床及其子结构的一些结构参数对机床振动特性的影响规律，确定了影响机床模态的关键部件和结构参数，为6-UPS型并联机床的结构设计以及进一步的动力学分析提供了较为可靠的设计依据和参考。     

电子计算机周边设备及信息技术产品的USB测试与认证

电子计算机及信息技术产品通过 USB 接口连接在一起,产品的协同工作能力和相容性将最终影响产品的市场占有率。USB 认证可以通过如 HKSTC 等 USB-IF 认可的独立测试实验室进行。介绍了 USB 测试的内容:互容性/黄金树测试、USBCV 测试、电气性能测试及测试流程等。     

并联机床动力学研究进展

目前,并联机床动力学研究取得了一定的进展,但绝大多数研究工作都还集中在刚体动力学方面,其弹性动力学以及动力学应用方面的研究相对还比较少。本文利用所收集到的涉及以上方面内容的文献进行综述,并为动力学的进一步研究提出了建议。     

表面粗糙度预测及三维形貌仿真

鉴于表面粗糙度会直接影响工件的使用性能和使用寿命,将理论分析与试验相结合,根据车削时不同切削用量下的表面粗糙度数据,建立了表面粗糙度预测模型.对表面粗糙度进行理论预测并对加工表面的三维形貌进行了仿真,其仿真结果总体上与试验数据接近.使用粗糙度预测模型对试验获得的数据进行拟合,结果表明:粗糙度预测值与试验结果较吻合.     

钛合金切削过程表层微观特性的试验研究

金属已加工表面表层微观组织结构严重影响工件的性能,采用单因素试验法对TC4钛合金棒材进行车削加工、线切割取样、金相试样制作及显微观察等试验,研究与分析切削用量对表层的影响。研究表明,表层微观组织随进给量变化显著,随切削速度和背吃刀量变化不明显。对金相组织研究发现,进给量增大时表层晶粒被细化拉长,并产生扭曲,晶粒变形深度加深,塑性变形区越来越厚;粗糙度与表层微观组织存在相互关系,在本试验条件下,表层塑性变形越大,粗糙度越大,表层微观组织结构对表面质量产生一定影响。     

黄铜动态破坏的热塑性本构模型研究

利用霍普金森压杆(SHPB)装置对黄铜(H62)进行动态压缩试验,分析黄铜的动态破坏特性,拟合得到了黄铜的Johnson-Cook(J-C)本构模型。研究结果表明,黄铜的拟合曲线与实验曲线吻合较好,相对误差小于9.38%;黄铜在25℃~570℃范围内,有明显的应变硬化效应,25℃~270℃范围内几乎没有热软化效应,在570℃~790℃范围内有较大的热软化效应。