基于最小冗余子集的单视图鲁棒精确复原目标三维位姿

基于随机采样最小冗余子集新概念,本文开发了一个从目标的单视图特征点集合鲁棒精确地复原其三维位姿的新算法.在强噪声高出格点率的恶劣条件下,该算法仍能高精度地复原目标的三维位姿.实验表明,对于由100个点组成的单视图特征点集合而言,当出格点率高达90%并且内点信噪比低达28db时,它仍能以1%的相对误差复原目标特征点的三维坐标.     

调制定理与抽样定理的对比教学

本文阐述了信号调制定理和时域抽样定理的内容,并对二者的理论实质进行了对比分析,指出抽样是广义调制和调制是特殊的抽样两个观点.同时,我们以此为基础提出"信号与系统"课程教学中,关于调制定理与抽样定理的对比教学,这有利于学生理解二者的实质.     

直线和二次曲线的实时精确鲁棒提取

开发了一个从灰度图象实时、精确和鲁棒地提取直线和二次曲线的新技术，通过利用由Ｚｅｒｎｉｋｅ正交矩（ＺＯＭ）亚象素边缘检测算子的边缘位置、方向和曲率信息，该技术有效地融合了随机ｏｕｇｈ变换（ＲＨＴ）、异常点与伪曲线鉴别和最优曲线拟合等，并已氏层视觉模块集成进我们的用于导引智能水下机器人（ＡＵＶ）的实时水下三维视觉系统，实践证明我们所开发的此技术是高速精确和鲁棒的。     

利用极点——极弦性质提取椭圆

基于曲线提取虎法的框架，并利用由椭圆的极点－极弦性质开发的三点组到椭圆参数的收敛映射，开发了一个以鲁棒地直接提到椭圆的随机Ｈｏｕｇｈ变换（ＲＨＴ）为基础的椭圆提取新技术，与经二次曲线间接提取椭圆的技术相比，该技术不但能确保ＲＨＴ的每次收敛映射的结果一定为椭圆参数，而且能高速有效地实时实现，用精确仿真的计算机图象和真实图象进行的广泛实验表明，该技术是正确，有效和实用的。     

一种新的高分辨率谱分析法：最小对称发散度谱分析法

本文提出了一种新的高分辨率谱分析法——最小对称发散度(MSD)谱分析法。该方法把最小交叉熵谱分析法(MGEM)所使用的最小非对称发散度准则修改为MSD准则,使得它利用了先验谱中含有的全部平均鉴别信息,从而给出了性能优于MCE谱的谱估计。本文还开发了MSDM的非迭代快速算法,该算法把MEM算法拓广应用于计算随机信号的MSD谱,因此它具有与MEM算法相同的计算有效性。计算机模拟例证了本文开发的MSDM及其快速算法的正确和有效,也例证了MSD谱的性能明显优于MCE谱。