深度学习算法在机器人中的应用研究

采用深度学习算法解决在包含对象的场景的RGB-D视图中对机器人进行检测抓取的问题。通过采用一个两步级联系统可以对大量的候选者进行评估,与手工设计相比更为快速而有效。两步级联系统有两个深度网络,其中第一个系统的顶级检测值由第二个系统重新评估。通过研究实验证明了深度学习方法可以有效提高RGB-D机器人抓取数据集的性能。     

三坐标测量机的坐标系建立

三坐标测量机在机械加工过程中可自动测量零件几何尺寸、形位公差,并生成检测报告。为了更准确和快捷的得到测量结果,需要建立合理的工件坐标系。基于此,以测量教学工件为例,采用点—线—面的方式建立工件坐标系。     

烧结法制备炭黑/铝酸钙水泥及其结合耐火浇注料的性能

以氧化铝、氧化钙及炭黑为原料,聚乙烯吡咯烷酮(PVP)水溶液为分散剂,经球磨混合、干燥、压坯,通过埋碳烧结法制备炭黑/铝酸钙水泥(CCAC)。利用X射线衍射仪、扫描电子显微镜和能谱仪研究了PVP水溶液浓度对产物物相组成和显微结构的影响;并分别通过沉降实验和综合热分析研究了炭黑/铝酸钙水泥的水润湿性和抗氧化性。结果表明:5%(质量分数)PVP的添加可以使炭黑的Zeta电位从–22.4 m V下降到–34.4 m V,炭黑在水中的分散性明显改善;经1 400℃保温4 h烧结后,5%PVP试样炭黑分布最均匀,产物中Ca O·Al_2O_3和CaO·2Al_2O_3的含量与商用Secar71水泥物相组成相近。与机械混合法制备的炭黑/铝酸钙水泥(S71CB)相比,埋碳烧结法制备的炭黑/铝酸钙水泥(CCAC–5,PVP水溶液浓度5%)具有较好的水分散性和抗氧化性。分别以S71CB和CCAC–5为结合剂制备刚玉质浇注料,研究了2种浇注料的力学性能和抗渣侵蚀性,结果表明:CCAC–5结合浇注料1 500℃烧结3 h后耐压强度和抗折强度分别比S71CB结合浇注料提高8.39%和10.71%,熔渣侵蚀率降低7%。CCAC–5结合浇注料表现出较好的力学和抗渣侵蚀性能,有望成为含碳浇注料的新型结合剂。     

模拟溶出法研究袋装口含烟烟碱口腔释放规律

为准确探究袋装口含烟中烟碱溶出规律,利用新型口腔模拟溶出装置,模拟人体消费行为,建立了一种可靠、可控的烟碱体外溶出方法。应用该方法对几种典型袋装口含烟进行研究,结果表明:①通过对模拟口腔溶出装置参数包括温度、唾液流速、唾液加入量和口腔压力的调节,烟碱的体内体外溶出释放规律基本一致,说明该方法能很好地模仿袋装口含烟中烟碱的体内溶出规律。②不同类型口含烟烟碱溶出规律都呈现先快后慢的趋势,在20 min时所有产品烟碱溶出量都能达到60%以上,最高可达80%。③无纺布对袋装口含烟的烟碱溶出有一定的阻碍作用,烟碱复合盐型袋装口含烟较烟草粉末型产品具有高的烟碱溶出率。      

钛铌微合金钢连铸坯角部横裂纹敏感性

为明确不同速度冷却时表面奥氏体的长大规律和在第Ⅲ脆性区的热塑性,用Gleeble-3500热模拟机分别对钛铌微合金钢进行了奥氏体长大热模拟试验和第Ⅲ脆性区热拉伸试验。研究结果表明,当冷却速率小于5℃/s时,钛铌微合金钢铸坯表面容易形成粗大的(大于1mm)奥氏体晶粒;随着冷却速率的增大,奥氏体边界析出细小的Ti(C,N),能有效地钉扎限制奥氏体的长大。在热拉伸试验过程中,当冷却速率为1和5℃/s时,钛铌微合金钢铸坯在800℃热拉伸时断面收缩率仅为29.7%和23.0%,2种冷速下都伴随有70～200nm矩形或不规则形的(Ti,Nb)(C,N)和40～100nm针状的Nb(C,N)析出。铸坯角部振痕谷底处在高温低冷速下形成粗大奥氏体晶粒,并在第Ⅲ脆性区矫直,是导致钛铌微合金钢角部横裂纹敏感性高的主要原因。     

CuO/Al铝热剂体系绝热温度的计算机数值计算与分析研究

根据绝热温度的热力学计算原理,采用TurboC2程序编制出CuO/Al体系绝热温度的数值计算程序。对体系绝热温度进行了数值计算并进行了验证,同时也对添加不同稀释剂Cu粉对绝热温度的影响进行了研究。结果表明,体系预热温度较低时,绝热温度为产物Cu的沸点温度(2843K),标况下约有52.9%的产物Cu为气相,预热温度仅仅提高了产物Cu的蒸发量。     

挤压膨化预处理水酶法提取大豆蛋白的工艺研究

采用水酶法结合挤压膨化预处理提取大豆蛋白,筛选5 种蛋白酶,确定选用碱性蛋白酶作为水解酶;得出碱性蛋白酶提取大豆蛋白的最佳条件：加酶量1.9%、酶解温度50℃、酶解时间200min、料水比1:4.6、酶解pH8.5,经过验证与对比实验可知在最优酶解工艺条件下总蛋白提取率可达到93.76%左右,比传统的湿热预处理后酶解的总蛋白提取率78.83% 提高了近15 个百分点。     

岩土工程勘察中抽水试验探讨

对地下水的评价是岩土工程勘察中一个很重要的环节,尤其是需要对地下水进行治理的深基坑工程.本文介绍了一种岩土工程勘察过程中同步完成抽水试验的方法,阐述了其基本步骤、试验方法及水文地质参数的求取,并对相关参数的实际应用效果进行了比较.     

回火温度对低碳贝氏体钢AH80DB冲击韧性的影响

研究了低碳贝氏体钢AH80DB不同回火温度对冲击韧性的影响。研究结果表明,在250℃左右M／A岛开始分解,300℃-350℃分解数量多,尺寸大,且沿晶界分布,发生了回火脆性,导致冲击韧性差。随着回火温度的升高,M／A岛的分解在500-550℃基本完成,冲击韧性逐渐升高。     

热重质谱法研究卷烟纸热裂解物的逸出行为

利用纯化合物CaCO₃的热分解,建立了热重质谱（TG-MS）联用法定量分析逸出组分CO₂的标准工作曲线。采用Freeman-Carroll方法,从单次反应计算得到了CaCO₃分解反应的表观活化能。利用TG-MS结合有机质谱EI法,分析了卷烟纸热裂解气相产物的逸出行为,确定了惰性气氛下卷烟纸中CaCO₃的分解温度区间,建立了测定卷烟纸CaCO₃含量的简便方法。结果表明：在25 ℃•min^-1升温速率、200 mL•min^-1 载气流速、氦气氛围下,CO₂定量的标准曲线方程为 Y =10^-8 X+0.162 9,R² =0.998 2。利用TG-MS法可快速确定卷烟纸中CaCO₃含量。