四自由度2PPPaR并联机构运动学及性能分析

提出一种可以实现三个移动和一个转动(3T1R)的新型四自由度并联机构—2PPPaR并联机构,它通过两个转动副将两条相同支链与动平台相连,每条支链均采用平行四边形机构,通过安装在水平和垂直方向的两台直线电机驱动。该并联机构具有结构简单、构型对称、工作空间大、速度快且定位精度高的特点,可广泛用于高速高精度的分拣、包装、码垛操作中,具有较好的工业应用前景。基于螺旋理论验证了该机构自由度的数目和性质,分析了该机构的运动学特性,得到了其位置的封闭解,并通过算例进行了验证。基于机构的Jacobian矩阵分析了该机构的奇异性,给出了几种典型的奇异构型,利用解析法和数值法确定了机构的可达位置工作空间,分析姿态角和各设计参数对可达位置工作空间体积的影响,研究了机构可达位置工作空间的形状及满足的几何约束条件,为后续机构的优化设计和轨迹规划提供理论依据。     

高纯碘化铊的制备及其发光特性

以金属铊为原料,用硝酸溶解－碘化钾沉淀－真空升华的方法制备了高纯碘化铊,并且制备出多种球形碘化铊复合卤化物,碘化铊既可以单独用作绿光材料,也可以作为添加剂与其它金属卤化物复合得到复合金属卤化物发光材料,满足不同的使用要求,文章用图表介绍了碘化铊用作金属卤化物灯发光材料的发光特性。     

降低Nd_2O_3中杂质Sm_2O_3的工艺研究

在工业生产实践中，对Ｎｄ－Ｓｍ分组采用大捞大洗和加氨水强化萃取分离的工艺方法实现了一步萃取法除去Ｌａ３＋Ｃｅ３＋Ｐｒ３＋Ｎｄ３＋萃余液中Ｓｍ３＋的目的，经六个月运行，产品Ｎｄ２Ｏ３中杂质Ｓｍ２Ｏ３含量稳定在０．０３％以下。     

氢能汽车和飞机

当今世界一次能源消耗以矿物燃料为主,它占能源消耗总量的87％。到本世纪末,全世界石油需求量将增加8％,煤需求量将增加40％。燃烧矿物燃料每年排入大气中的二氧化碳多达50亿吨,并以每年0.4％的速度递增。二氧化碳的猛增,将导致“温室效应”的加剧,燃烧矿物燃料还向大气排入大量一氧化碳、氮氧化物和硫氧化物等,导致全球酸雨增加、环境恶化     

基于自适应干扰估测器的协作机器人关节速度波动抑制方法

针对协作机器人对高载荷自重比和高精度速度控制的需求,设计了基于双定子永磁同步电机和谐波减速器的关节模块,利用双定子结构提升了电机的转矩密度。为了提高关节速度控制精度,将摩擦等低频非线性因素、电机转矩波动和谐波减速器传递误差对关节速度波动的影响等效为关节系统的输入力矩干扰,并对其进行补偿以抑制关节速度波动。为提高干扰估测精度,提出一种基于双干扰估测器与自适应算法的方法。双定子电机性能测试结果表明,相较于单定子结构,本文的双定子电机转矩密度提升11%。关节速度控制实验表明,与单纯的比例-积分速度控制器相比,采用本文方法,关节的低速稳态波动误差的均方根减小约40%～60%,中、高速稳态波动误差的均方根减小约30%～40%,速度控制精度提升。     

动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计

基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并根据剩余的直线特征估计相机位姿.本文方法既可以减小动态物体的影响,又能避免点特征过少而导致的跟踪失效.公共数据集实验结果表明,与现有的基于ORB(orientedFAST and rotated BRIEF)点特征的方法相比,本文方法减小了动态环境下的跟踪误差约30%,提高了视觉里程计在动态环境下的精度和鲁棒性.     

全向移动机器人驱动万向轮的设计与实现

全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出,这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性.为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的耦合问题,通过在驱动万向轮内加入差速行星齿轮机构,合理地设置该行星齿轮组的输出传动比,可以将转向时的派生滚动输出从转向运动中解耦,实现了对机器人运动的精确控制,提高了机器人运动平稳性.最后通过对机器人进行运动学分析,得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系,验证了机器人的全向移动功能,并为机器人运动控制提供了依据.     

银额盆地哈日凹陷YHC1井高产油气层时代归属及油气地质意义

针对银额盆地哈日凹陷YHC1井高产油气层时代归属及白垩系与二叠系界线位置争议问题，文章在前人研究的基础上，结合微古生物化石、火山岩同位素测年、岩石矿物组成及地震反射响应特征等开展了层位归属与不整合界面位置确定研究。研究表明，YHC1井高产油气层段及其上部地层的孢粉组合与哈1井、查参1井下白垩统可以进行较好对比；高产油气层下部的火山岩锆石U-Pb年龄为131.8~132.6 Ma，指示早白垩世早期；高产油气层的矿物组成与下白垩统一致，而与二叠系有较大区别；高产油气层和火山岩在地震反射剖面中均位于断陷层内。综上所述，哈日凹陷YHC1井新发现的高产油气层应归属下白垩统，白垩系与二叠系的不整合界面则位于巴音戈壁组火山岩底部。高产油气层时代的确定对研究区油气资源评价及勘探方向选择具有重要意义，也指示银额盆地下白垩统具有良好的油气勘探潜力。     

鄂尔多斯盆地西南缘镇泾地区断缝体发育特征及油气富集规律

断裂、裂缝对油气成藏有重要控制作用,镇泾区块位于鄂尔多斯盆地西南部不同构造单元交汇部位,受周缘强烈构造运动影响,断裂、裂缝普遍发育。在三维地震资料全覆盖的镇泾区块断裂、裂缝精细解释的基础上,对镇泾地区由断裂、伴生脆性破碎带及被其改造过的致密低渗砂岩共同构成的储集体——“断缝体”组合样式、形成期次、断缝体特征等分别进行了深入研究。断缝体主要发育5种构造组合样式,剖面上构造样式有堑垒式、阶梯式、地堑式、花状和紧闭平移式,分别对应于平面上的帚状、雁列式、平行直线式、拉分地堑式和直线式,不同组合样式具有不同的应力背景。通过地震解释和C-O同位素分析技术认为研究区断缝体带内主要存在3期断裂构造：印支期、燕山期和喜马拉雅期。其中燕山期是最主要也是最关键的断缝形成期,喜马拉雅期和印支期断裂活动相对较弱。利用K-Ar同位素、包裹体测温及热演化史分析等手段,明确了研究区三叠系延长组8段（长8段）断缝体油藏的成藏期为早白垩世中晚期。在断缝体三维刻画的基础上,结合断缝形成期与油气成藏的空间配置关系,对研究区长8段不同组合样式控藏机制进行了分析。研究结果表明雁列-阶梯式组合样式最有利于油气富集,其次是拉分地堑-花状、帚状-堑垒式组合样式,平行直线-地堑式和直线-紧闭平移式组合样式中油气富集程度最差。