平面点集凸包图改进算法

对平面点集凸包图的构造算法进行了详细的研究 ,利用凸包图两条最基本的性质 ,通过做辅助线对已有算法进行改进并扩展其应用范围 ,实现了对平面点集任意形状包络图的构造     

六轮移动机器人包容地形研究

分析了六轮机器人的四种常见地形：台阶、凸台、壕沟、楼梯的几何参数与机器人自身参数的关系,得出了这些地形能够成为机器人的包容地形的限定条件。在机器人的行为决策中,为其选择越障还是避障提供了依据。     

中央空调管道清扫机器人的设计

针对目前国内中央空调特点，设计了一种专门用于中央空调管道清扫的机器人。该机器人有移动小车和毛刷机构组成，采用PLC控制，从结构和软件上均保证了其工作的安全性和可靠性。     

消防机器人控制系统设计

ZXPJ01型消防机器人是一种集火场探测、消防以及有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人，这种机器人具有上下楼梯和斜坡以及跨越凸台等障碍物的功能。从硬件的软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍，采用了以ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于Visual C＋＋的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求。     

多柔体系统动力学建模理论及其应用

以往对机械系统进行动力学分析 ,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统 ,要么将其中的每个物体都看作是不变形的刚性体 ,但如果系统中有一些物体必须计及其变形 ,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论 ,并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模型的仿真结果更接近道路试验数据结果 ,充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。     

基于单目视觉的移动机器人导航算法研究进展

基于单目视觉的移动机器人导航的研究,涵盖了机器视觉、模式识别和多目标跟踪多个领域．其算法框架不仅成功应用于移动机器人导航,还为目标检测、识别与跟踪领域的研究提供了可供参考的模型．该综述将以算法发展历史为脉络,结合一些典型系统,通过对关键技术和算法结构的分析比较,总结算法本身的发展前景和由此发展起来的可供相关研究参考的算法框架．

     

基于地面特征点匹配的无人驾驶车全局定位

针对室外环境特点,设计将摄像机安装在车辆底部,提出一种基于地面特征点的地图匹配法以获取车 辆定位信息．定位方法分为两步：(1) 手动控制车辆在环境中运行,保存RTK（real-time kinematic）-GPS、里程计和 摄像机等传感器数据,离线自动创建地面特征点地图,并利用一种特殊的地图组织方式来提高地图搜索和匹配效 率;(2) 利用地图匹配对车辆进行定位,其中采用一种基于M 估计加权ICP（iterative closest point）算法的特征点对 应和匹配参数求解方法,并进一步采用UKF（unscented Kalman filter）算法融合地图匹配和航位推算的结果以提高 定位鲁棒性．实验结果表明了该方法的有效性．     

一种新型工程触须研究

本文探讨了一种类似蜗牛触角的移动机器人触觉传感器的工作原理和结构,也对其控制机理及信号综合处理进行了研究．并将该传感器用于在充满障碍物的室外地形自主运动的移动机器人中,获取了可靠又重要的信息．     

基于力外环的模糊灰色预测力控制器

在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为PID或PI力补偿器的输入变量,力补偿器生成位置控制系统的输入指令。这样该控制器可以利用过去、当前和将来的接触力信息来计算合适的控制校正量来对接触力误差进行预补偿,使控制器可以同时获得超调量小和响应快速的性能。而且,该控制器可以按照当前和将来的接触力状态来调节预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差的权值,使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。最后用仿真试验证明所提出的模糊灰色预测力控制器的有效性。