冗余度机械臂零初始关节速度的运动规划方案研究

对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究。首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解模型。其次,通过在关节速度上加约束,可实现关节速度从零开始平滑变化,并能快速趋近其最小范数解。再次,利用了位置误差补偿方法改善了运动学方程,有效消除或减小机械臂执行任务期间末端执行器的位置误差,保证轨迹跟踪的精度。最后,利用MATLAB软件对平面四连杆机械臂跟踪圆形和螺旋线曲线轨迹进行了仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案具有指数收敛性质,运动误差能达到较高的精度等级。     

电气工程智能控制系统应用分析

智能控制技术作为电气工程的新兴技术,在生产和制造环节发挥着非常重要的作用。因为该技术是在传统控制技术的基础上发展起来的,控制鲁棒性高,不必在实际应用中进行建模,就可以模仿人的思维来进行决策,非常适合在复杂控制场景中进行应用,并且随着计算机技术的不断发展,发展速度非常迅速,在各种领域的应用都在不断地增加。通过合理应用智能控制技术,可以有效提升自动化控制效率,降低各种人为因素带来的安全事故风险。本文就智能控制在电气工程的应用和技术特点以及智能控制技术的应用原理、在电气自动化的应用范围和实际应用进行了科学理论分析。     

红曲色素的研究及应用新进展

红曲色素是我国传统的由红曲霉发酵生产的天然食用色素,具有天然、营养、多功能等多重优点,故其作为添加剂在食品特别是肉品工业中有很好的应用前景。较全面地介绍了红曲色素的组成及性质,并对红曲色素的生物合成途径及其在食品行业中的应用进行综述。     

浊点萃取技术及其在食品检测预处理中的应用

浊点萃取技术是一种基于表面活性剂水溶液中相分离现象的环保新型液-液萃取技术,并实现了与HPLC、CE、FI等多种分析仪器的联用。介绍了其原理、操作流程、影响因素以及在食品检测预处理中的应用。     

柴达木盆地的最终定型期——第四纪

柴达木盆地发育在结晶基底与褶皱双层基底之上,经侏罗纪的拉张形成断陷、箕状断陷,白垩纪的挤压形成坳陷。早第三纪（古近纪）的拉张同样形成断陷、箕状断陷,晚第三纪（新近纪）一第四纪的挤压也形成坳陷式的沉积盆地。第四纪强挤形成柴达木统一的逆掩逆冲推覆体,在这多层结构的陆盆最终定型形成台南、涩北1号、涩北2号等第四系背斜构造和天然气藏。这些构造在含气部位地震剖面都呈现出”负背斜”异常,这是储层聚集了天然气之后速度变小的正常效应。这一类型天然气藏的发现,使得其他盆地不能忽视第四系油气藏的勘探。     

LiFePO4/C正极材料改进固相法优化合成

根据影响LiFePO4正极材料电化学性能的四个因素:锂铁比、葡萄糖加入量、焙烧温度、焙烧时间,设计出三水平的正交实验,使用改进的固相法,找出了LiFePO4的优化合成条件并合成出具有优良电化学性能的LiFePO4/C正极材料,此方法不使用球磨机,有利于工业化生产.使用X射线衍射光谱法(XRD)、扫描电子显微镜法(SEM...     

在研究性学习的探索中培养学生的创新能力

研究性学习是近年来我国教育界极力倡导的一种学习方式，本文介绍了研究性学习的特点，并对其课程设计进行了分析。     

光栅扫描显示系统的设计与实现

介绍一种相控阵雷达系统的光栅扫描显示系统的基本工作原理、设计思想和实现方法，分析该显示系统的硬件特点及关键技术、软件的设计思想及特点，并对该系统在外场实验中的结果进行分析。