排序方式: 共有45条查询结果,搜索用时 15 毫秒
11.
6-SPS 并联机器人动力学解析模型 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了6-SPS并联机器人基于上平台位姿参数的动力学解析模型,定义了矩阵的一种乘法运算,建立了上平台与驱动构件之间的运动关系。导出了数字—符号表示的动力学模型矩阵,并研制了相应的建模软件。 相似文献
12.
重载静压导轴及其应用 总被引:1,自引:0,他引:1
静压导轴是一种圆柱形液体静压导轨。介绍了由作者负责研制的,单个负载能力100kN以上的重载静压导轴结构工作原理及其各控制油腔供油量可以调节的定量供油式静压导轨系统和该系统的动力参数计算,以及在2m×2m液压振动工作台中成功应用4个新型静压导轴情况。 相似文献
13.
提出了通过调节中间杆的位置来实现多函数的平面六杆瓦特型可调机构及其综合方法。建立了综合非线性方程组。对位置调节进行分类,并给出每一类的约束方程。分析了调节设计变量个数、附加约束个数与实现的精确点个数之间的关系。给出了一个数字实例,针对实现两任务的平面六杆机构,根据曲柄存在和传动特性等条件,选出合理的解,证明了这种方法的有效性。 相似文献
14.
平面四杆机构函数综合的符号解法 总被引:2,自引:0,他引:2
本文应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面四杆机构函数综合问题进行了符号求解;该法通过对变量排序、分组、约化、构成基列、求余等运算,将一个非线性多项式方程组化简为一个同价的三角化方程组,得到了原方程组的封闭形式的解析解。 相似文献
15.
十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解 总被引:6,自引:1,他引:5
应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。 相似文献
16.
17.
针对一个可调球面5R机构,建立了基于符号表示的位置正解数学模型,在此基础上开发设计由Delphi制作界面、Matlab实现计算功能的可视化软件。通过Matlab与Delphi的接口技术,将Matlab强大的科学计算功能与Delphi强大的可视化开发环境功能相结合,实现Delphi语言调用Matlab引擎、Delphi和Matlab程序进行数据交换,使Delphi语言开发的软件具有更加强大的数据处理功能。并通过实例分析,验证了位置正解数学模型的正确性、可调机构的合理性和软件的可行性及优越性。 相似文献
18.
19.
20.
基于并行计算的杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型 总被引:1,自引:0,他引:1
基于凯恩动力学方程和数字一符号方法,提出基于构件子模型和并行计算建立杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型的方法,并对驱动构件杆长和质量变化对驱动力/力矩的影响进行研究.采用封闭矢量法对平面闭链机构进行运动分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标以及杆长和惯性参数作为符号量,其余参数处理为数字量,离线生成各动力学子模型矩阵元素的实时代码,然后由叠加得到机构总的驱动力/力矩.针对各构件的子动力学模型,提出一种基于子模型动力学并行算法的实时代码优化方法.由于动力学模型的离线建立和优化以及采用并行计算结构,简化了机构的动力学模型,大大减少了在线计算时间,从而为机构的实时控制提供了有利条件.给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性. 相似文献