FUMA560C机器人故障一例及排除

1.问题的提出 浙江大学工业控制技术研究所有一台美国进口的PUMA 560C型机器人。在使用过程中,我们发现它有时会出现一些错误。由于随机所带的资料不全,故单从资料分析中,无法排除故障。 2.PUMA 560C故障一例 在运行PUMA 560C时,机器有时会出现下述故障: *ANY ENCODER ERROR* 即系统某个关节的编码器出错。这时,系统会自动处于停机状态,机器人手臂电源自动切断,机器人出错提示灯亮。此时程序也不再运行。     

基于XTR105和C8051F020的温湿度测量系统

介绍了基于BB公司的集成芯片变送器XTR-105的铂电阻温度传感器的温湿度测量系统。由于使用SOC单片机C8051F020进行信号的采样、放大厦A／D转换．得到相关的干湿球温度，然后进行查表运算得到相对湿度。该温湿度测量系统具有结构简单、可靠性高、调试方便、测温范围广、精度高、可远距离传输等优点。     

探究高职英语教学中的创新教育培养学生综合运用语言的能力

以培养创新精神和应用能力为主旋律的高职英语教学是当今英语教师的首选任务．如何转变教育观念和培养学生的创新意识，从引导和培养学生进行创造性思维，全面提高学生的综合应用语言的能力入手进行分析．     

IPv6防火墙的设计与实现

IPv6所提供的巨大的地址空间以及所具有的诸多优势和功能.本文首先介绍了IPv6与IPv4的差异以及IPv6新特点对防火墙的要求,然后介绍了我们开发出的一种支持IPv6协议的防火墙.     

散装即食食品中3种食源性致病菌多重荧光定量PCR检测方法的建立

该研究旨在建立散装即食食品中沙门氏菌、金黄色葡萄球菌和蜡样芽孢杆菌3种食源性致病菌的多重荧光定量PCR检测方法,根据沙门氏菌侵染上皮细胞表面蛋白的invA基因、金黄色葡萄球菌的耐热核酸酶(nuc)基因、蜡样芽孢杆菌的cer A基因分别设计3对特异性引物与探针,并对体系中引物探针的浓度以及退火温度等反应条件进行优化筛选,建立多重荧光定量PCR检测方法,同时评估其特异性、灵敏性及重复性,并应用该方法检测散装即食食品样本中致病菌,同时与国标法比对。结果表明,建立的多重荧光定量PCR检测方法能特异性地扩增沙门氏菌、金黄色葡萄球菌和蜡样芽孢杆菌3种目标菌,其他菌株均不扩增,灵敏度分别为4×10²、3×10²、2×10² cfu/mL,且批内和批间变异系数均小于2%,重复性和稳定性良好。同时用国标法和多重荧光定量PCR法对100份散装即食食品样本进行检测比对,多重荧光定量PCR法的阳性检出率略高于传统国标法,且检测时间大幅缩短。综上所述,建立的多重荧光定量PCR检测方法特异性强、灵敏度高、快速准确,在食源性致病菌快速筛查方面具有良好...     

激光清洗对增材制造5A06铝合金的影响

铝合金因其优异的性能具有广泛的应用前景。但在增材制造中,铝合金的高温熔化,在每层金属之间形成氧化膜,对材料的力学性能产生恶劣影响。激光清洗工艺可以有效去除每层合金之间的氧化膜,提高材料整体的力学性能。结果表明：通过激光共聚焦显微镜的观察,激光清洗后5A06铝合金表面形貌平整。通过表面元素检测,5A06铝合金表面氧元素质量从19.85%下降到1.74%,氧化膜被去除。对激光清洗后的5A06铝合金进行力学性能测试,未经过激光清洗和经过激光清洗的材料表面硬度相差不大,约为85 HV。未经过激光清洗的5A06铝合金试样拉伸强度为268.833 MPa,经过激光清洗的5A06铝合金试样拉伸强度为293.5 MPa,拉伸强度的提升说明激光清洗有效改善了力学性能。     

强化混凝技术去除腐殖酸的研究进展

综述了腐殖酸对水处理过程的影响及其与饮水水质的关系，并对采用强化混凝技术去除腐殖酸的研究进展进行了系统介绍，指出今后可从物化形态学出发去优化反应器的设计和运行。     

LED照明器具的安全测试和设计中需要注意的问题

本文总结了使用新一代电光源LED的照明器具在安全测试中容易出现的问题,对这些问题进行了分析并给出了解决建议。     

相变储能建筑材料封装方法的研究进展

相变储能建筑材料是将相变材料与建筑基体材料复合制成的一种新型节能环保型建筑材料。简要介绍了相变储能建筑材料的定义和工作原理,综合论述了相变材料的各种封装方法,指出了相变储能建筑材料今后的研究方向和内容,并对其前景进行了展望。