基于空间啮合理论的倾斜式双滚子包络环面蜗杆实体建模

在无侧隙双滚子包络环面蜗杆传动和滚锥包络环面蜗杆传动研究基础上,提出倾斜式双滚子包络环面蜗杆传动,分析了该传动的工作原理,建立了蜗轮、蜗杆的动静坐标系及滚子的活动坐标系,并进行了相关的坐标变换,依据空间啮合原理推导出了齿面接触线及齿面螺旋线所表示的蜗杆齿面方程,最后运用MATLAB软件对蜗杆进行了数值仿真。该蜗杆的建模分析为倾斜式双滚子包络环面蜗杆传动进一步的研究提供了理论参考。     

基于微型足球机器人系统的研究

微型足球机器人系统是近几年发展起来的一个多智能体系统,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台.本文分析了目前国内外微型足球机器人系统的研究现状和研究目的,论述了微型足球机器人系统的整体结构及其所包含的视觉、决策、通信和机器人小车等4个子系统,并结合研究经验介绍了微型足球机器人系统所涉及到的八大关键技术,最后提出了足球机器人的发展规划.     

基于Q学习与CBL结合的机器人足球行为学习研究

提出了一种足球机器人基于Q学习与案例学习（CBL）相结合的自主学习机制。足球机器人通过给定的当前位置和奖赏信号,自己学习来实现特定的动作,为了降低学习时的计算复杂度,状态空间通过分段映射为不同的类别,根据其普遍性以及有限的所必须的计算机内存,采用神经网络的学习来执行其动作。     

基于全局视觉的足球机器人路径规划方法

基于机器人小车运动到定点常用的Turn-Run-Turn啪控制方法,根据机器人小车的物理特性,设计了一种新的切线路径规划方法.该方法把小车在运动过程中受到的物理特性限制抽象为障碍物,加入到环境中,使得算法简单,计算量小,对机器人初始条件没有限制.仿真实验表明,机器人小车能在较高速度下有效避开障碍并按需要的姿态到达目标.     

侧隙可调式蜗杆传动综述

根据调整原理对侧隙可调式蜗杆传动进行分类,论述每种侧隙可调式蜗杆传动的调整关系及其优缺点。从国内外蜗杆传动的发展和现状的分析出发,根据我国工业发展的特点和对侧隙可调式蜗杆传动的需求,预测侧隙可调式蜗杆传动的研究热点和发展趋势。研究内容对选用现有侧隙可调式蜗杆传动和研发新型侧隙可调式蜗杆传动具有一定的指导作用。       

基于双圆弧算法的足球机器人路径规划

基于机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及PID方法的不足,利用双圆弧具有满足任意端点及其斜率要求的特性,来解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.     

交错轴双滚子包络环面蜗杆传动啮合分析

为了消除环面蜗杆传动的齿侧间隙,提高其传动的精度和效率,分析了传统消隙蜗轮副的不足,在无侧隙双滚子包络环面蜗杆传动研究基础上提出一种交错轴双滚子包络环面蜗杆传动,采取双排滚子错位布置,且滚子轴线与蜗轮径向偏转一定角度。阐述了交错轴双滚子包络环面蜗杆传动的工作原理,依据空间齿轮啮合理论和微分几何理论,采用运动学法建立了蜗杆副的动静坐标系及接触点处的活动坐标系,推导了该新型环面蜗杆齿面方程和蜗轮齿面接触线方程,并导出了该传动的一界函数、诱导法曲率、润滑角及自转角等齿面啮合参数计算公式。最后运用matlab软件进行了数值仿真,并分析了滚柱偏置距离c2、滚柱半径R、交错角γ等参数对该蜗杆传动啮合性能的影响。仿真实例表明:要使该传动保持良好的接触性能和润滑性能,c2不宜超过10 cm,R在8～15 cm之间,γ在28°～50°之间。     

基于精益六西格玛方法的CA公司缸盖泄漏检测质量控制研究

精益六西格玛方法是精益思想与六西格玛管理方法的有机结合,其本质是消除浪费和减少变异,提高质量和效率。基于精益六西格玛方法、DMAIC-Ⅱ模型和DMAIC-Ⅱ模型改进的5个阶段,利用因果图、方差分析等分析手段,准确地找出封堵板位置、封堵板密封圈厚度和泄漏检测机管路是影响缸盖泄漏检测第一次通过率(First Time Through, FTT)的3个关键因素。采用精益六西格玛方法对这3个关键因素进行了优化和改善,该方法的运用不仅将缸盖泄漏检测FTT从90.5%提高到了96.5%,而且节省了20万元/年的人工返修费用,提高了生产效率,降低了生产成本,增强了企业的核心竞争力。     

丘区农机仿生助力腿的动力学仿真与分析

针对丘区农机爬坡越障行走不便等问题,提出一种液压能驱动的2-DOF仿生助力腿机构。阐述了仿生腿机构的设计原理及其在农机中的应用,在此基础上建立仿生腿对农机助力过程的动力学模型,求解动力学逆问题,数值仿真得到在不同坡度下撑地助力过程中关节液压缸驱动力和铰点受力的变化规律。结果表明:在30°坡度以内,仿生腿助力过程中农机沿斜坡向上运动平稳,且液压缸驱动力和铰接点受力变化平缓,无明显冲击,说明所提出的驱动方案可行且机构设计合理,这将为仿生助力腿智能驱动控制和丘区农机的研究奠定了基础。