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52.
在混合驱动理论和冗余驱动理论的基础上,提出新型的3-PSS-6R3自由度混合冗余驱动机器人机构.该机构能够实现二维平移和一维转动,由4条支链构成,其中3条为PSS(移动副-球面副-球面副)结构,对称分布于定、动平台中心,对机构的运动不产生约束;1条支链由平面混合驱动的五杆机构串联一个空间连杆组成,此支链同时对整个机构的运动产生约束.建立了该机构的位置逆解模型,在此基础上,运用数值方法对机构的运动学进行了验证.本文的研究结论为混合驱动机构向空间发展提供理论依据. 相似文献
53.
54.
在导湿排汗整理前使用溶胀剂DMSO对芳香族聚酰胺纤维(芳纶)织物进行预处理,可明显提高导湿排汗整理的效果。研究DMSO预处理对芳纶织物的影响以及预处理后的导湿排汗整理工艺,扫描电镜观察显示,预处理后芳纶表面凹槽比未处理时明显,可提高织物的毛细效应;差示扫描量热分析显示,预处理后芳纶织物玻璃化温度略有提高;热重分析显示,DMSO未使芳纶大分子发生降解;广角X射线衍射图谱显示,经DMSO预处理后,芳纶的结晶度有所增大。经测定,与直接进行导湿排汗整理相比较,DMSO预处理后再进行导湿排汗整理,得到的芳纶织物芯吸高度更高,且耐洗性更好。 相似文献
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56.
速率陀螺式稳定平台由于框架结构在加工和装配过程中的误差,会造成陀螺彼此耦合,从而给输出视线角速度带来误差。给出了二自由度速率陀螺式稳定平台陀螺解耦的一种算法,该算法可以将处理器采集到的陀螺数据直接进行解耦计算,获取视线角速度。 相似文献
57.
对铜川开发区不同用途地价与土地集约利用相互关系在时间序列和空间分布特征上进行分析,应用Matlab软件编制二者相关性程序,建立数学模型,寻求最佳地价下的土地最有效利用.结果表明,在时间上开发区地价与土地利用集约程度呈正相关;空间上,开发区地价也与土地集约利用水平密切相关,随着地价的升高,土地集约利用程度提高,但会出现峰值,即当地价升高到一定程度之后,土地集约利用程度会随着地价的升高而快速递减.该研究对于完善开发区地价体系和提高土地集约利用水平具有积极作用. 相似文献
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59.
采用酶联免疫法建立婴幼儿配方奶粉中黄曲霉毒素M1的测定方法。样品经冷冻离心、脱脂棉去脂等简便的前处理操作,采用黄曲霉毒素M1的酶联免疫试剂盒进行分析。结果显示,黄曲霉毒素M1在0~0.08 μg/L范围内线性关系良好,方法检出限为0.05 μg/kg,回收率为90.0%~105.0%,精密度相对标准偏差(RSD)为8.1%。该方法快速、简便、特异、可靠,适于现代批量检测的需求,为保证乳制品的质量安全提供了一可靠的筛选方式,将更好地配合液相色谱-质谱法作定性和定量分析。 相似文献
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山西老陈醋晾晒前、后样品采用同时蒸馏萃取处理,然后气-质谱联机、稀释法气相色谱-嗅闻分析。基于保留指数、质谱、标准品,气-质谱联机分析共鉴定出183种挥发性化合物,包括含硫化合物、含氮杂环、含氧杂环、醛类、酮类、醇类、酸类、酯类、酚类、醚类、其它类。两种醋中主要挥发性化合物均包括乙酸、乙偶姻、糠醛、2,3-丁二酮等,而晒后醋中吡嗪类化合物尤其四甲基吡嗪的含量显著增加。基于保留指数、气味特征、气-质谱联机鉴定结果、标准品,从两种醋中共鉴定出50种香气活性物质,其中晒前醋中稀释因子高的为乙酸、乙偶姻、2,3-丁二酮、乳酸乙酯、愈创木酚等10种化合物,晒后醋中稀释因子高的为3-甲硫基丙醇、糠醛、苯乙醛、愈创木酚等20种化合物。相比之下,醋晾晒前后主要变化为酯类物质减少,一些含氮杂环化合物尤其是吡嗪类化合物及含硫化合物的含量增加。研究结果可为山西老陈醋生产工艺的升级改造提供基础数据。 相似文献