柔性机器人的动力学建模及其控制*

本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向。     

平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模*

对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程。与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题。     

MEMS密码锁的驱动电磁型超微电机步进控制研究

在MEMS密码锁系统中．采用基于LIGA技术的6．9mm无刷直流超微电机作为驱动元件。以步进控制方式实现超微电机的步进解码，通过比较几种换相规律，提出了一种新的高低力矩控制的方法，来提高超做电机输出力矩，以实现鉴码器机构的步进均匀稳定，满足密码锁的解码要求。     

硬铝合金焊接性能的研究

为了有效地使用热处理强化变形铝合金制造各种结构材料和零部件。研究其焊接性能指标．以Al-Cu-Mn系铝合金(2A16)为对象，采用交流钨极氩弧焊焊接工艺及同质和异质焊丝，制备了2A16硬铝合金焊接试样．通过测试力学性能、金相组织和扫描电镜断口分析等方法，对其焊接性能进行了研究．结果表明：2A16硬铝合金有较好的抗结晶裂纹形成能力，影响其焊接性能的主要问题是过时效软化区的强度下降：当填充金属中Mg／Cu质量比比较大时，焊缝出现脆断倾向，欲进一步提高焊接接头强度，一方面可采用能量密度更高的热源，同时减小焊接线能量，以减少过时效软化区的不利影响；另一方面，限制填充金属中Mg／Cu的质量比，避免出现对焊接接头强化不利的β相和T相．     

基于UA302H数采器的虚拟测试系统设计

本文针对计算机辅助测试问题,阐述了集成测试和虚拟仪器的巨大优势,重点介绍了一套以UA302H数据采集器为A/D转换装置的虚拟测试系统的设计与应用情况,为普通用户自行开发虚拟测试系统提供了思路.     

SiCp/Al复合材料制备工艺对组织与性能的影响

采用高能球磨粉末冶金法制备了体积分数为15％SiCp／2009Al复合材料，研究了球磨转速、球磨时间对复合材料组织和性能的影响。结果表明，球磨转速和球磨时间是影响复合材料力学性能的重要因素，较长时间高转速球磨使得SiC颗粒均匀分布，转速190r／min、球磨6h制备的复合粉末经真空热压、挤压后的复合材料SiC颗粒均匀分布，材料的抗拉强度高达650MPa，伸长率大于5％。     

多物理效应的钙钛矿太阳能电池模型研究

目前对钙钛矿太阳能电池所建立的模型,许多都由于某些局限性而忽略了一些物理因素,并且大部分模型都是数值模拟的.因此,本文提出了一种考虑多种物理效应的钙钛矿太阳能电池的半解析模型,该模型基于解一个修正过的漂移扩散方程,使用费米-狄拉克分布研究载流子浓度;考虑了波长分布对入射光的影响,将光生载流子表示成关于坐标的函数;采用P...     

80C51便携式产品中的低功耗设计

通过一个使用钮扣电池的PDA产品的设计实践,介绍80C51系列单片机的低功耗设计理论、原则和使用电池的便携式产品的低功耗设计方法及技巧。     

具有时滞的不确定鲁里叶控制系统的绝对鲁棒稳定性

讨论了具有时滞的非线性不确定鲁里叶控制系统的鲁棒绝对稳定性问题,应用Bellman-Gronwell不等式和Lyapunov泛函方法研究了不确定鲁里叶控制系统的鲁棒绝对稳定性并给出了系统的滞相关稳定和时滞无关稳定的充分判据,运用这些条件可以直接估计具有时滞的非线性不确定鲁里叶控制系统的鲁棒绝对稳定界和时滞界。     

一种适用于无线多媒体传感器网络的JPEG图像编码算法

在资源受限的无线多媒体传感器网络中进行图像编码和传输,需要综合考虑能量消耗、压缩率和图像质量三者之间平衡的图像编码方案.研究无线多媒体传感器网络中视频监控图像序列的压缩,提出一种基于变化检测和改进JPEG算法的低复杂度图像编码方案.通过变化检测算法定位监控图像中的运动目标即感兴趣区域,仅传输兴趣区域以显著减少数据传输量...