柔性铰链机构设计方法的研究进展

柔性机构历经20年的发展已成为现代机构学一个重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。虽然涌现了一系列柔性机构设计方法与理论,但柔性机构的设计问题仍面临着挑战。主要针对柔性机构在精微领域的应用,从方法和技术的角度全面地概述柔性机构的研究进展。从宏观上对当前几种主流的柔性机构分析与及设计方法(包括伪刚体模型法、结构矩阵法、约束设计法、旋量理论拓扑综合法、模块法、结构优化设计法等)进行总结与比较,按照柔性机构的设计流程详述柔性机构在单元建模、构型综合、机构分析以及尺度综合等方面的国内外研究进展,对柔性机构设计理论的发展进行展望。     

机器人手端刚度控制方法的研究

本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.     

机器人技术与航空制造业

在全球化经济的背景下，航空工业也面临着一系列挑战，降低飞机制造的成本、提高飞机性能、加强飞机结构强度是每一个飞机制造商所追求的。在竞争日趋白热化的今天，成本和效率同质量一样关键，这就需要采用大量的新技术、新的制造和装配理念、新的管理方法等。机器人技术由于符合精益系统和精益制造的理念，并已在汽车制造业及家电制造业得到广泛应用，因此近几年在航空制造业中己开始看到机器人的“身影”。     

生物芯片扫描仪中的CCD技术

介绍了CCD型生物芯片扫描仪的基本结构与工作原理;并重点讨论了生物芯片扫描仪中所用CCD的特性与特点,以及其他关键技术.提出了生物芯片扫描仪CCD选用的原则;定义了SNR的表达式与标准.     

基于曲柄弹簧机构的零刚度柔性铰链研究

零刚度柔性铰链的转动刚度近似为零,克服了普通柔性铰链需要驱动力矩的缺陷,可应用于柔性夹持器等领域。以纯扭矩作用下的内外环柔性铰链为正刚度子系统,研究负刚度机构并匹配正负刚度,可构造零刚度柔性铰链。提出一种负刚度转动机构——曲柄弹簧机构,建模分析了其负刚度特性;通过匹配正负刚度,分析了曲柄弹簧机构的结构参数对零刚度品质的影响;提出一种可定制刚度和尺寸的线性弹簧——菱形片簧串,建立其刚度模型并进行了有限元仿真验证;最终,完成了一种结构紧凑的零刚度柔性铰链样件的设计、加工和测试。测试结果表明:纯扭矩作用下,±18°转角范围内,零刚度柔性铰链的转动刚度比内外环柔性铰链平均降低了93%。所构造的零刚度柔性铰链结构紧凑,零刚度品质高;所提出的负刚度转动机构和可定制刚度的线性弹簧对柔性机构的研究具有较大的参考价值。     

用于生物芯片制备的点样机器人系统

本文设计了一种接触法点样机器人系统，实现了低成本、高精度、高速度、大通量 的生物芯片制备过程的自动化．结合生物芯片制备过程的特点，提出了系统设计准则，研究 了系统的一些关键技术问题，并初步探讨了液体样品的分配机理．最后给出了实验结果．     

C8051F236在精密定位控制系统中的应用

C8051F236是新一代高速单片机，将其作为核心器件应用于精密定位控制系统，并给出了该系统软硬件和系统结构设计。     

畜禽养殖环境智能终端的设计与实现

开发基于无线传输的智能环境调控系统,整个系统由上位机、测控终端及外设等组成。测控终端由MSP430F149、无线传输模块及诸检测模块等组成,是测控系统的核心。为解决养殖环境非线性、测量参数滞后等问题,采用模糊控制算法,通过模拟人的思维方法并借鉴人工操作经验实现畜禽养殖环境的智能控制。     

纳米级精度柔性机器人的设计方法及实现研究

从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例，依据这些设计方法与准则，从机械本体和驱动器控制2个方面详细描述了可实现纳米级精度的3自由度柔性机器人样机设计的具体实现过程，设计结果满足任务要求。     

柔性机构及其应用研究进展

柔性机构自20世纪80年代提出以来迅猛发展,已成为现代机构学一个重要分支。短短不足30年间,柔性机构设计理论的构建与发展,为柔性机构成功应用奠定了坚实基础。随着对柔性及柔性机构认识不断深入,柔性机构得到了广泛应用,不断涌现新的成功实例。继5年前综述了柔性机构设计方法研究进展之后,尝试从应用的视角鸟瞰一下柔性机构的最新进展。通过将柔性机构的主体应用划分为精密工程、仿生机器人、智能材料结构三大主阵地,概述柔性机构在每个阵地中的应用进展及研究热点情况,并对其发展做了展望。对四种最具发展潜力和应用前景的新型柔性机构(胞元式柔性机构、辅助接触式柔性机构、平面折展机构、柔性静平衡机构)进行简单描述。