基于导纳的机械臂实时柔顺轨迹规划

针对传统机械臂的离线式笛卡尔空间轨迹规划无法解决与环境发生接触的情况,提出了一种基于导纳的机械臂实时柔顺轨迹规划方法。将机械臂笛卡尔空间轨迹规划分为了位置规划与姿态轨迹,并通过时间标度参数s(t)将二者归一化,其中以最为常见的直线运动和圆弧运动为例进行了轨迹规划说明;构建导纳控制器,并将末端六维力传感器获取到的信息代入控制器中,计算出末端位姿的调整量;在轨迹规划的基础上引入导纳控制,解决了轨迹规划无法实时感知外界环境作用力的问题;最后,搭建了机械臂实物验证实验,进行了直线运动和和圆弧运动实验。实验表明,基于导纳的实时柔顺轨迹规划方法既可以实现机械臂轨迹高精度运动,也可以主动顺从外界环境接触力,提高了系统的稳定性和安全性。     

新型干法水泥生产线人身安全事故浅析

<正>1安全事故的典型案例1.1矿山开采及物料的倒运过程水泥企业矿山的开采单位均需要具备非煤矿山开采和爆破资质,否则不能进行开采。爆破作为特殊的工作,一旦出现事故,其危害性极大且影响极坏,所以各方也比较重视,多年来很少发生工伤事故。物料的运输,比如砂岩和原煤等各种原燃材料的运输,要求相关车辆进行年检及驾驶人员具备应有的驾驶证,厂区内行驶速度低于5km/h,无论何种原因造成视觉不清时均不得开车。     

浅析水泥厂的安全生产

众多案例说明,水泥企业的安全生产,不仅要落实科学的安全文化理念,还要建立和完善安全生产故障预案,完善设计和建设上存在的安全缺陷,加强正常生产时各个环节的安全监管。     

基于OpenCV的摄像头动态手势轨迹识别及其应用

利用OpenCV计算机视觉库在vs2008平台上设计了一个基于实时摄像头的集动态手势检测、动态手势跟踪、动态手势轨迹识别的应用.首先,该应用基于静止的背景更新,利用背景差分检测运动手势,再结合颜色直方图的粒子滤波进行动态手势跟踪,最后利用隐马尔可夫模型(HMM)进行运动轨迹识别.在运动检测部分结合了背景差分图与通过颜色直方图获得的反投影图,达到比较满意的实时运动检测效果;在运动手势跟踪部分,改进的颜色直方图的粒子跟踪能够在经过类肤色人脸的干扰后迅速地找回运动手势,基本达到了跟踪的要求,但是同时对于HMM识别轨迹时需要的运动轨迹序列采集造成了影响;在识别轨迹部分,HMM的训练达到了识别的要求,但是识别的效果主要取决于实时运动轨迹序列的采集工作与采集方法的优化.     

基于MZI与DSO的高灵敏度光纤温度传感器

该文介绍了一种基于马赫-则德尔干涉仪(MZI)与二甲基硅油(DSO)相结合的高灵敏度光纤温度传感器。传感器由MZI及填充在其表面的DSO组成。MZI由单模光纤-锥形无芯光纤-单模光纤构成。填充DSO后,MZI的谐振峰向右有小的漂移。通过跟踪MZI谐振峰波长随温度的变化,对环境温度进行测量。经测试,传感器的温度灵敏度为-97.7 pm/℃,而未填充DSO的MZI温度灵敏度为-50.1 pm/℃,传感器灵敏度提高了约1.95倍。该传感器具有结构制作简单,造价低及灵敏度高等优点,具有一定的应用前景。     

微空心阴极放电与准分子光源

微空心阴极放电是一种新颖的、非平衡、高气压辉光放电.综述了微空心阴极放电的基本原理;详细论述了微空心阴极放电中的准分子辐射,以及微空心阴极放电的放电方式(直流放电、脉冲放电、射频放电)对准分子辐射强度和效率的影响;最后论述了微空心阴极放电的运行方式(串联运行、并联运行)对准分子辐射的影响.     

庆阳市三座水库联合调度方案研究

为确保庆阳城区供水特别是主汛期供水安全,文章在测算庆阳市城区供需水量基础上,根据水量平衡原理,并结合巴家嘴、五台山、南小河沟水库工程特点与调度实际情况,进行了水库兴利调节计算,绘制了联合供水调度图,提出了联合供水调度方案。联合调度方案的编制对缓解庆阳城区供水压力、节约水资源、提高供水效率具有重要意义。     

基于馈线组主备供电关系及终端用户分析的异常运行方式评估应用

为准确评估馈线组供电终端内的用户异常运行行为,从而对配电网环境进行合理的保护,针对基于馈线组主备供电关系及终端用户分析的异常运行方式评估应用展开研究。建立完善的配电系统供电架构,通过供电线连接的方式,计算主要设备元件的实际供电量水平,完成馈线组的主备供电关系分析。在此基础上,确定终端节点的供电能力与可装容量,再联合必要的异常负荷系数,实现对终端用户的异常运行方式评估。对比实验结果表明,与路径描述型评估手段相比,异常运行评估方法支持下,终端主机对于馈线组供电用户异常运行行为的评估准确性达到94%,可在维护常规供电关系的同时,实现对配电网环境的合理保护。     

激光诱导等离子体在金刚石表面沉积金属薄膜

介绍了一种利用脉冲准分子激光轰击钛(或镍)靶诱导出等离子体从而在金刚石颗粒表面沉积Ti，Ni等金属保护层的新方法。使用抗压强度测定仪测定并比较了金刚石颗粒表面镀敷金属层前后的抗压强度值，使用金相显微镜观察了金刚石镀膜前后的表面微观状态，并利用x射线衍射仪(XRD)测定了沉积在金刚石颗粒表面金属层的组份。结果表明，利用脉冲准分子激光在金刚石颗粒表面镀Ti后其抗压强度显著增加，而且由于脉冲准分子激光轰击金属靶材后诱导的等离子体能量较高，即使在非高温工作情况下也可在金刚石表面生成TiC膜，这大大提高了金属膜层与金刚石颗粒之间的结合紧密度，这种TiC膜层的形成对于延长金刚石锯片的使用寿命具有重大意义。     

多晶 X-光衍射仪实验技术

多晶样品的 X 光衍射分析法有很多独特的优点,是一种重要的物理化学分析方法。除用作晶态化合物的鉴别外,在所有涉及物质晶体结构与其物理、化学性质关系的研究中,都有广泛的应用。多晶 X 光衍射仪整机由三个基本部分组成:(1)X 光光源,是一台带有自动稳定系统的强度高度稳定的 X-光发生器;(2)衍